一种确保速度和动量边界限制的工业机器人.pdfVIP

下载本文档

0
0
约1.42万字
约 13页
2023-03-06 发布于四川
举报
版权申诉

一种确保速度和动量边界限制的工业机器人.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本实用新型涉及一种确保速度和动量边界限制的工业机器人，工业机器人包括：底座；机械臂；安全控制系统，其特征在于，所述安全控制系统包括：设置模块，设置机器人的安全边界，用于限制所述机器人安全运行的工作范围；检测模块，检测机器人的关节速度；控制模块，包括第一控制模块和第二控制模块，第一控制模块用于根据关节速度获取目标位置的第一工作参数，比较第一工作参数超过安全边界时，控制机器人减速或停机；第二控制模块用于通过与第一控制模块不同的方法根据关节速度获取目标位置的第二工作参数，比较第二工作参数超过安全边界时

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 213259495 U (45)授权公告日 2021.05.25 (21)申请号 202021702150.4 (22)申请日 2020.08.14 (73)专利权人苏州艾利特机器人有限公司