机械设计基础第三章平面连杆机构.ppt

* * 第三章 平面连杆机构 平面连杆机构是一些构件用平面低副（移动副或转动副）联接而成的机构。 常见的是四杆机构：由四个构件组成。 本章以铰链四杆机构为研究对象，讨论平面连杆机构的性质以及设计。? 第一页，共三十一页。 §3—2 铰链四杆机构的基本类型和应用 一、组成 机架：静止不动 连架杆：回转。整周回转：曲柄 　　　　　　　往复摆动：摇杆 连杆：复杂平面运动 二、基本型式 根据连架杆的运动，分为 １　曲柄摇杆机构 ２　双曲柄机构 ３　双摇杆机构 第二页，共三十一页。 §3—3 平面机构的演化 一、曲柄滑块机构 二、导杆机构 三、偏心轮机构 四、摇块机构 五、双滑块机构 第三页，共三十一页。 §3—4 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 机架 连架杆曲柄 连架杆摇杆 连杆 周转副 周转副 摆转副 摆转副 第四页，共三十一页。 一、平面四杆机构有曲柄的条件 以铰链四杆机构为例 a a b c b c d a+d≤b+c (1) b-cd-a即a+b≤c+d (2) c-bd-a即a+c≤b+d (3) (1)+(2)得2a+b+d≤2c+b+d 即a≤c (1)+(3)得 a≤b (2)+(3)得 a≤d 第五页，共三十一页。 ◆最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和 ◆最短杆是连架杆或机架 a最短 最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和 第六页，共三十一页。 讨论 这是铰链四杆运动链有周转副的几何条件 ◆最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和 a b c d 当最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和即 该式表明铰链四杆运动链有两个周转动副,并且这两个周转副在最短杆的两端。 第七页，共三十一页。 ◆最短杆是连架杆或机架 a b c d 周转副 周转副 摆转副 摆转副 最短杆a是机架时，连架杆b,d都是曲柄 最短杆a是连架杆时，b或d是机架，a是曲柄 c是机架时，无曲柄 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 第八页，共三十一页。 在图中已知 BC=100mm, CD=70mm, AD =50mm,AD为机架。 （1） 如果该机构能成为曲柄摇杆机构，且AB 为曲柄，求 AB； （2） 如果该机构能成为双曲柄机构，求AB； 第九页，共三十一页。 （1） 如果能成为曲柄摇杆机构，则机构必须满足“最长杆与最短杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和，且AB为最短杆”。则有 AB + BC ≤CD + AD ???? 代入各杆长度值，得 AB ≤20mm 第十页，共三十一页。 双曲柄机构，满足“最长杆与最短杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和，且杆AD为最短杆”。则 ????1） 若BC为最长杆，即AB ≤100mm，则 BC+ AD ≤ AB + CD AB ≥80mm ????2） 若AB为最长杆，即AB ≥100mm，则 AB + AD ≤ BC + CD AB ≤120mm ????所以 100mm≤AB ≤120mm 将以上两种情况综合后，AB 的值应在以下范围选取，即 80mm≤AB ≤120mm 第十一页，共三十一页。 二、压力角和传动角 压力角：力与速度方向之间的锐角。 传动角：与压力角互余。 三、急回运动特性 极位夹角θ：曲柄连杆两次共线时，曲柄夹的锐角。 行程速比系数K：表示机构急回运动特性。 四、死点位置 当摇杆主动时，曲柄与连杆共线的位置。 第十二页，共三十一页。 压力角和传动角 a 角越小，则有效分力Ft 越大，而径向压力Fn 越小，对机构的传动越有利。 第十三页，共三十一页。 a 角在运动中是不断变化的，实际工作中，一般使 a ≤[a] 最小传动角γmin 为了保证机构具有良好的传力性能，设计时通常应使 γmin≥40°； 对于高速和大功率的传动机械，应使 γmin≥50 ° 第十四页，共三十一页。 A B C D a b c d F Ft Fn 曲柄摇杆机构的力最小传动角 第十五页，共三十一页。 三、急回运动和行程速比系数 1. 极位夹角 当机构从动件处于两极限位置时，主动件曲柄在两相应位置所夹的锐角 A D a b d 曲柄摇杆机构的极位夹角 第十六页，共三十一页。 e 曲柄滑块机构的极位夹角 摆动导杆机构的极位夹角 第十七页，共三十一页。 2.