气动机械手的工作原理.docxVIP

气动机械手的工作原理 气动机械手是一种采用负压压力正向操纵的多自由度机器手臂，由压力源为驱动介质的动力系统以及每自由度上的气动控制微系统构成。气动机械手在新式机械组件的设计与安装、冲压件的装配、定位、回转、传动及抓取等工作中予以广泛应用，具有质量可靠，精度高，自动化程度高，安装快捷，操作简单方便，动作连贯流畅，便于调节的优点。 气动机械手的工作原理主要是运用压力源（气源或电源）使某些环节作开启或关闭。它的驱动系统由真空润滑器和工作油缸构成，一般工作介质采用空气，传动装置（驱动构架）由多个连接油缸组合成一个机械手臂，连接油缸之间的人工调整可以不断的改变机械手的形状。每个油缸的开关闭是由活塞、活塞杆、膜片、调节阀等密封元件完成的，膜片的压力可直接控制机械手的倾斜角度的变化。一旦工作油缸的膜片受到压力，它就会压缩，使活塞在活塞杆上作侧折运动，从而使油缸的位置发生改变，机械手也就达到预期的作??。从而完成从某外部位置到另一个指定位置的动作操作。 整个气动机械手的运行过程遵循着操作者对机械手动作程序及运动轨迹设定值进行调节。执行操作程序以及运动轨迹设定值时，夹爪执行器会随着控制器的指令，根据每个油缸的驱动构架的最终位置，按照机械手的轨迹进行延伸、伸缩、回转抓取等动作。 而在气压机械手的控制过程中，空气电磁换向阀的作用无疑就显得非常重要了，电磁阀的工作原理是通过内置的计算机程序控制，控制脉冲电流的开启与关闭，从而控制气缸的推出与回归，控制不同油缸之间的延伸与伸缩，使机械手可以实现连续活动且动作自如。因此，气动机械手最关键的技术就是恰当控制密封元件的压力的增加与减少，使其可以实现位置变化，完成动作程序并进行**位移抓取**等工作。