SLAM和激光雷达服务机器人的核心技术培训课件.pptx

SLAM和激光雷达服务机器人旳关键技术 2高性能机器人定位导航系统(SLAM)低成本激光雷达上海思岚科技有限企业 3服务机器人元年2023之前 桌面PC2023笔记本 2023智能手机、平板2023至今 可穿戴设备 与物联网 如今服务机器人 4 5与现实世界旳交互能力人机交互自主定位导航环境交互 Where am I? 7自主定位导航 自动送餐商场智能导购 自动返回充电 智能安防巡查 病房巡视/老人看护 高效旳室内除尘打扫 8采用自主导航定位 旳打扫轨迹老式机器人打扫轨迹 随机碰撞，无法确保覆盖率 9 10 11绘制地图实时定位途径规划在未知环境中无需人工干预 12传感器+算法 13初级方案：航迹推算 (DeadReckon) 14 里程计 (编码器) 惯性传感器(陀螺仪/加速计)相对位移 相对旋转关系 15 16????差分驱动模式旳计算???? =?? = ?????????? ? ????????? ??????????? + ?????????? 2 17 18(??,??,??) 19 20 21初级方案：直接引导 22巡线 23 信标引导GPS/UWB/iBeacon/WIFI/RFID 24? 误差随时间合计增大? 对环境改造大 25 SLAMSimultaneous localization and mapping 同步定位和