带式输送机液压张力自动控制系统.docxVIP

机电控制作业 机电控制作业 带式输送机 张力自动控制系统设计 摘 要 本文设计一种新的带式输送机液压自动张紧系统,给出了液压伺服控制系统原理图,建立了系统的动力学模型和自动控制原理,给出了系统的模糊 PID 控制原理图,分析了液压自动张紧系统的张力控制性能,认为研制的液压自动张紧系统有利于提高带式输送机的效率、安全性和可靠性,具有广阔的应用前景。 关键词： 带式输送机 液压自动张紧 伺服控制 张力控制 模糊 PID 控制 概述：带式输送机是煤矿井下生产的主要输送设备之一。随着我国高产高效综采放顶煤工艺的大力推广,使运输巷带式输送机向大运量、长距离发展。张紧装置是带式输送机不可缺少 的重要组成部分,它的性能好坏对带式输送机整机的性能影响很大,直接关系到带式输送机的安全运行及使用寿命。目前使用的各种张紧装置尚不能完全满足大功率带式输送机的动态要求,研制出运行安全可靠、张紧行程大、布置灵活以及能够满足非稳定和稳定工况时,可自动 调节的输送机张紧装置十分必要。本文提出了一种基于电液伺服控制和模糊PID 控制原理的液压自动张紧系统。 带式输送机张紧装置的作用 带式输送机张紧装置对输送机的正常平稳运行非常重要,其作用有以下几点。 使输送带在传动滚筒上形成正压力,确保驱动滚筒传递足够的摩擦牵引力。 保证输送带在驱动滚筒的奔离点(即最小张力点)处具有适当的张力,防止输送机在正常运行、启动、制动和紧急停车时驱动滚筒与输送带间的滑动。 保证输送带周长上各点具有必需的张力 ,限制输送带加载时在托辊间的垂度 ,防止输送带在托辊间距内过分松弛而丧失槽形,引起物料和输送带跑偏,减小输送带在托辊间的运行阻力。 补偿输送带的弹性伸长和线粘性伸长。时间长了输送带会自动伸长,而且在过渡工况下会发生永久性伸长,同时在起动、制动时输送带自动收紧,可免除机组振动。 为输送带重新接头及修补提供了必要行程。 在长距离带式输送机中,可减小起、制动时输送带中出现的动负荷。 液压自动张紧系统的组成及工作原理 2·1 液压自动张紧系统的组成 液压伺服张紧装置由液压泵站、张紧油缸、压力继电器、电液伺服阀、力传感器、胶带 张力检测装置、伺服放大器、电控箱控制系统及附件等组成。其液压张紧系统如图1 所示。2·2 液压自动张紧系统的工作原理 带式输送机在启动时和稳定运行时对胶带的张力要求是不同的,启动时所需张力大约是稳定运行时所需张力的 1·4~1·8 倍。这就需要液压系统能在两级工作压力下工作,一个是稳定运行时压力,另一个是启动压力,约为稳定运行压力的 1·4~1·8 倍。如图1 所示,本系统在张紧油缸的进油管道并联接入电液伺服阀控制回路来实现带式输送机稳定运行时张紧力 的实时自动调节。带式输送机启动前,张紧油缸的油液压力由溢流阀10 控制,液压自动张紧系统的状态:电磁换向阀 11 处于左位,电液伺服阀 9 处于中位,活塞杆快速缩回,迅速张紧胶带, 当拉紧油缸的油液压力达到胶带机启动压力时,压力继电器 8 发出电信号,带式输送机启动。 当胶带运行速度达到额定工作速度时,由速度检测装置发出电信号,电磁换向阀 11 回到中位, 张紧系统切换到电液伺服阀 9 控制状态,根据胶带张力变化实时调控张紧力,实现胶带张力自动调节。系统要求启动迅速,即液压缸要迅速拉紧原来松弛的胶带以及带式输送机启动时其回空段胶带产生的弹性伸长,这就使得液压缸需要很大的流量。稳定运行时,张紧的皮带使得液压缸活塞杆移动范围很小,这时液压缸需要的流量下降。当外界扰动、胶带动张力产生波动致使胶带突然伸长时,为能够及时吸收胶带松边的伸长,减少胶带动张力的波动,在回路中设置了蓄能器 7 补油,既能及时补油,又能在正常稳定工作时使液压系统保持恒定压力。 图 1 液压自动张力控制系统原理图1—过滤器; 2—截至阀; 3—电动机; 4—液压泵; 5—单向阀 图 1 液压自动张力控制系统原理图 7—蓄能器;8—压力继电器; 9—电液伺服阀; 10—溢流阀; 11—电磁换向阀;12—液压缸;13—拉力传感器; 14—胶带张力传感器; 带式输送机液压自动张紧系统动态控制原理 为了实现系统实时自动控制带式输送机胶带的动态张力,建立了液压张紧系统的动力学模型,如图 2 所示,并列出了采用液压自动张紧系统带式输送机的动力学微分方程: ?M ??x?? ?C??x?? ?K ??x?? ?w?? ??F??? ? ? ???F?T ? ? ?0,0 0 , ?F ?W A A sgn ?x a ???? 1 式中: M——系统质量矩阵; K ——系统刚力度矩阵; C ——系统阻尼矩阵; x ——各质点位移向量; x ——各质点加速度向量; x ——各质点速度向量; w ——各质点阻力; ?F ——外力变化向量; ?F ——A 点外力变化量