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51 51 单片机控制四相步进电机 作者：易劲松 QQ：371719025 Email:yijingsong@ 接触单片机快两年了，不过只是非常业余的兴趣，实践却不多，到现在还算是个初学者吧。这几 天给自己的任务就是搞定步进电机的单片机控制。以前曾看过有关步进电机原理和控制的资料，毕竟自己没有做过，对其具体原理还不是很清楚。今天从淘宝网买了一个 EPSON 的 UMX-1 型步进电机， 此步进电机为双极性四相，接线共有六根，外形如下图所示： 拿到步进电机，根据以前看书对四相步进电机的了解，我对它进行了初步的测试，就是将5 伏电源的正端接上最边上两根褐色的线，然后用 5 伏电源的地线分别和另外四根线（红、兰、白、橙）依次接触，发现每接触一下，步进电机便转动一个角度，来回五次，电机刚好转一圈，说明此步进电机 的步进角度为 360/(4×5)＝18 度。地线与四线接触的顺序相反，电机的转向也相反。 如果用单片机来控制此步进电机，则只需分别依次给四线一定时间的脉冲电流，电机便可连续转 动起来。通过改变脉冲电流的时间间隔，就可以实现对转速的控制；通过改变给四线脉冲电流的顺序， 则可实现对转向的控制。所以，设计了如下电路图： 制作的实物图如下： C51 程序代码为： 代码一 #include AT89X51.h static unsigned int count; static unsigned int endcount; void delay(); void main(void) { count = 0; P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 0; EA = 1; //允许 CPU 中断 TMOD = 0x11; //设定时器 0 和 1 为 16 位模式 1 ET0 = 1; //定时器 0 中断允许 TH0 = 0xFC; TL0 = 0x18; //设定时每隔 1ms 中断一次 TR0 = 1; //开始计数startrun: P1_3 = 0; P1_0 = 1; delay(); P1_0 = 0; P1_1 = 1; delay(); P1_1 = 0; P1_2 = 1; delay(); P1_2 = 0; P1_3 = 1; delay(); goto startrun; } //定时器 0 中断处理 void timeint(void) interrupt 1 { TH0=0xFC; TL0=0x18; //设定时每隔 1ms 中断一次 count++; } void delay() { endcount=2; count=0; do{}while(countendcount); } 将上面的程序编译，用 ISP 下载线下载至单片机运行，步进电机便转动起来了，初步告捷！ 不过，上面的程序还只是实现了步进电机的初步控制，速度和方向的控制还不够灵活，另外，由 于没有利用步进电机内线圈之间的“中间状态”，步进电机的步进角度为 18 度。所以，我将程序代码改进了一下，如下： 代码二 #include AT89X51.h static unsigned int count; static int step_index; void delay(unsigned int endcount); void gorun(bit turn, unsigned int speedlevel); void main(void) { count = 0; step_index = 0; P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 0; EA = 1; //允许 CPU 中断 TMOD = 0x11; //设定时器 0 和 1 为 16 位模式 1 ET0 = 1; //定时器 0 中断允许 TH0 = 0xFE; TL0 = 0x0C; //设定时每隔 0.5ms 中断一次 TR0 = 1; //开始计数 do{ gorun(1,60); }while(1); } //定时器 0 中断处理 void timeint(void) interrupt 1 { TH0=0xFE; TL0=0x0C; //设定时每隔 0.5ms 中断一次 count++; } void delay(unsigned int endcount) { count=0; do{}while(countendcount); } void gorun(bit turn,unsigned int speedlevel) { switch(step_index) { case 0: P1_0 = 1; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 0; break; case 1: P1_0 = 1