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现代控制理论
Modern Control Theory
第6章：最优控制
第6章：最优控制
应用极小值原理求解最优控制量有一定难度，一种做法是直接将控制量取在
控制闭集的边界上，即控制矢量的各个分量都取控制域的边界值，并且不断
地在边界值间切换，构成最强的控制作用，即开关控制。
6.4 极小值原理
二、时间最优控制
线性定常系统时间最优控制问题的数学描述：
线性定常系统的状态方程：x Ax =+ Bu x (0) x0 x (tf ) 0 t 待求
f
控制约束为： u (t) 1 i 1,2, , r
i
t [ ( ), ] 0
f x t t L[ x (t ),u (t ),t ] 1
性能泛函为： J t f f ( )
0 1d
*
最优控制问题：寻找最优控制 ，使系统以最短时间从给定初态转移到原点。
u
6.4 极小值原理
二、时间最优控制
H [x (t ),u (t ), (t ),t ]= L[ x (t ),u (t ),t ]+ T (t ) f [x (t ),u (t ),t ]
哈密尔顿函数： ( )
= 1+ T (t)f [x (t),u (t),t] T T
= 1+ Ax + Bu
T T T T
= 1+x A + u B
*
根据极小值原理，若系统取得最优控制必有控制u (t) ，使得
* T T T T *
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