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保护人员安全传感器应用示例 1 范围 本文件为GB/Z XXXX.1—XXXX 的应用提供使用指南。 提供以下示例： ——与 SRS / SRSS 相关的应用； ——从应用的角度使用 SRS / SRSS 信息； ——针对特定应用将 SRS 融合到 SRSS 中；以及 ——用于给定应用的适当使用说明。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/Z XXXX.1—XXXX ，机械电气安全 第1部分：用于保护人员的安全相关传感器(Electrical safety of machinery-Part 1 ：Safety-related sensors used for the protection of persons) 3 术语和定义、缩略语 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1.1 移动机器人 能够在自己控制下移动的机器人。 3.1.2 机器人 在两个或多个轴上具有一定程度自主权，可在相应环境中执行预期任务的可编程驱动设备。 [来源：ISO 8373:2012，2.6，有修改。] 缩略语 下列缩略语适用于本文件。 CHE:集装箱装卸设备(Container-handling Equipment) ALARP:最低合理可行(As Low As Reasonably Practical) LiDAR:光探测和测距(Light Detection And Ranging) MOR:气象光学视程(Meteorological Optical Range) TOF:飞行时间(Time of Flight) SLAM:即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping) SRS:安全相关传感器(Safety-related Sensor) SRSS:安全相关的传感器系统(Safety-related Sensor System) SCS:安全相关控制系统(Safety-related Control System) 4 移动机器人的应用 概述 1 此示例涵盖了根据GB/Z XXXX.1—XXXX 的第6章，将三个SRS融合到SRSS的集成和安装阶段，以 根据预期用途的要求改善感应区域和安全相关区域的内容。预期用途是根据ISO 13482:2014的两种不同 类型的在访问受限的公共区域内自主运行的移动机器人形成的，。应当注意到以下说明并未基于全面的 分析，而仅是移动机器人的示例。 注：ISO 13482:2014中称为以自主方式运行的移动机器人。为了简化名称，从现在开始将使用术语“移动机器人” 。 两台不同的移动机器人被放置在某个建筑物密集的大学校园里操作以实现： 在大学的办公楼之间运输内部邮件，以及清洗大学的人行道。 图 1显示了大学校园中典型的户外人行道。出现或者接近SRSS安全相关区域的人会被检测到，并 且安全相关控制系统应令移动机器人做出适当的反应。 图1 室外场景 邮件运输移动机器人上的SRSS 4.2.1 预期用途 应由集成商确定预期用途（参阅GB/Z XXXX.1—XXXX 的6.2.1 ）。它由以下选定的示例项定义： a) 该移动机器人为 ISO 13482:2014 规定的 1.1 型机器人，其重量为 30 kg，尺寸为:500 mm×500 mm×600 mm ； b) 移动机器人自动在连接大学办公楼的人行道上进行导航。机器人的路径是根据由 SLAM 技术所 创建的地图以及物理约束预先确定的。该地图中包含了沿人行道固定物体（例如护栏，建筑物 墙壁，树木等）的位置信息。通过参考该地图，机器人可以在移动时确定其自身的受限范围 （ISO 13482 ：2014 ，3.18.2 ）； c)