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■ 质点系相对于质心的动量矩定理 质点系相对于质心的动量矩对时间的微商等于作用于质点系的外力系对质心的主矩。 (1) 式中LCr是质点系在质心平动坐标系中对质心的动量矩,对于非质心平动系无类似结果。 (2) 质点系相对于质心的动量矩定理表明,内力不能改变质点系相对于质心的动量矩。 (3) 当∑MC(Fie )≡ 0时,质点系对质心的动量矩守恒。 8.3.3 刚体平面运动微分方程 O z x y z x y C S 设平面图形S在Oxy平面内运动。取质心C为基点,质心平动系为Cxyz,由质心运动定理和相对于质心的动量矩定理可得 maC =∑Fi dLC / dt =∑MC (Fi) 将前一式投影于x轴和y轴,后一式投影于Cz 轴得 mxC =∑Fx myC =∑Fy JC φ =∑MC (Fi) ? ? ? ? ? ? 此即刚体平面运动微分方程。 C O ? ? ? A vO r 例1. 如图示,质量为m的圆轮的质心为C,对O的转动惯量为JO。若轮只滚不滑,已知r、vO、OC=r/2,求它的动量和对接触点A的动量矩。 (1) P=mvO LA = JOvO /r (2) P=3mvO /2 LA =9mrvO /4 (3) P=3mvO /2 LA = (JO+9mr2/4)vO /r (4) P=3mvO /2 LA = (JO+2mr2)vO /r × × × LO = rC×mvC + LCr C O ? ? ? A vO r LO = rC×mvC + LCr LA=MA(mvC) +JC ω 圆轮纯滚,瞬心为A,故有 ω ω=vO /r vC vC =3vO /2 MA(mvC)=9mrvO /4 又 JO= JC + mr2/4 JC= JO – mr2/4 LA = (JO+2mr2)vO /r 例2. 如图示,质量为m的圆轮的质心为C,对O的转动惯量为JO。若轮既滚且滑,已知r、vO、 ω、OC=r/2,求它的动量和对接触点A的动量矩。 C O ? ? ? A vO r ω (1) P=m(vO+rω/2) LA =(JO+mr2/2)ω+3mrvO /2 (2) P=3mrω/2 LA =JOω+9mrvO /4 (3) P=3mvO /2 LA = (JO+9mr2/4)ω (4) P= m(vO+rω/2) LA =(JO–mr2/2)ω+3mrvO /2 × × × LO = rC×mvC + LCr LO = rC×mvC + LCr LA=MA(mvC) +JC ω 圆轮既滚且滑,设基点为O,故 vCO = rω/2 MA(mvC)=(3mrvO /2)+(3mr2ω/4) 又 JC= JO – mr2/4 C O ? ? ? A vO r ω vC= vO+ vCO vO vCO vC = vO+(rω/2) LA =(JO+mr2/2)ω+3mrvO /2 C r B 例3. 如图示,已知均质圆柱的半径为r,质量为m1,重物的质量为m2,与水平桌面间的动摩擦系数为f,试求圆柱质心C的加速度和绳的张力。 ε aC aB 运动学关系: aC = aB + rε C r ε aC FT 1 m1g B aB FT2 m2g FN F 解: (1) 以重物B为研究对象,受力如图。 m2 aB = FT2－F F = m2 g f aC = aB + rε (2) 以圆柱为研究对象。由刚体平面运动微分方程有 m1aC = m1g－FT1 JC ε = FT1r 而 JC = m1r2/2 FT1=FT2 aC = aB + rε m2 aB = FT2－F F = m2 g f m1aC = m1g－FT1 JC ε = FT1r JC = m1r2/2 FT1=FT2 例4. 如图示, 半径为r, 质量为m1的B和D均可视为均质圆柱,且D沿水平面作纯滚动;重物的质量为m2, 与倾角为α的斜面间的动摩擦系数为f, 试求圆柱D的质心C的加速度和水平面对它的摩擦力。 α A B O C D εD aA aC εB 运动学关系: aA = rεB = aC rεD = aC α A aA m2g FT2 FA FAN 解: (1) 以重物A为研究对象,受力如图。 (2) 以 B 为研究对象。由刚体定轴转动微分方程可得 B O εB FT2 FT1 m1g JO εB = FT2r －FT1r JO = m1r2/2 m2aA= m2 g sin α－FT2－FA FAN－m2 g cos α