计算机控制系统的状态空间设.pptxVIP

第五章 计算机控制系统的状态空间设计方法第一页，共三十二页。 5-3 状态观测器的设计第二页，共三十二页。 注意：观测器为系统提供控制状态，要求观测器的动态过程必须比系统快。第三页，共三十二页。 方法1：解联立方程求状态反馈增益向量 适用范围：被控对象阶次较低时采用。方法2：通过能控标准型求解的一种常用算法， 即Ackerman（阿 克曼）法。第四页，共三十二页。 第五页，共三十二页。 第六页，共三十二页。 %MATLAB PROGRAM %A=[0,3,0;0,2,1;1,1,0];B=[2,1,1];C=[0,2,1];N=3;ob=obsv(A,C);roam=rank(ob);if roam==N;disp( system is observable );elsedisp( system is not observable );end(2)设计观测器A1=A;B1=B;C1=C;P1=[0,0,0];L=(acker(A1,C1,P1));AL=A-L*C第七页，共三十二页。 5-3 具有状态观测器的极点配置第八页，共三十二页。 2n维的闭环系统极点分成两部分,称为分离特性特征多项式det(zI-A+BL)的n个根观测器的特征多项式det(zI-A+KC)的n个根闭环系统极点观测器极点第