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机器人技术 2 第一章 绪论1.1.1 机器人的定义　机器人问世已有几十年，但没有一个统一的定义。原因之一是机器人还在发展，另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。　美国机器人协会（RIA)：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。　美国家标准局：一种能够进行编程并在自动控制下完成某些操作和移动作业任务或动作的机械装置。 1.1 机器人的定义、发展历史及分类 3　1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人的定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。　日本：一种机械装置，在自动控制下，能够完成某些操作或者动作功能。　英国：貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具有人格的机器。　中国：“机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”（蒋新松）。 4　尽管各国定义不同，但基本上指明了作为“机器人”所具有的二个共同点：是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操作或动作功能，即具有通用性。 可以再编程，程序流程可变，即具有柔性(适应性）。 ISO-8373-2012定义与内涵Robot，actuated mechanism programmable in two or more axes with a degree of autonomy、moving within its environment, to perform intended tasks.Industrial robot, automatically controlled, reprogrammable,manipulator, actuators, teach pendant, any integrated additional axes, programmable in three or more axes, which can be either fixed in place or mobile for use in industrial automation applications, Industrial automation applications include, but are not limited to, manufacturing, inspection, packaging, and assembly.Service robot, robot that performs useful tasks for humans orequipment excluding industrial automation applications.Personal service robot, service robot for personal use, service robot used for a non-commercial task, domestic servant robot, automated wheelchair, personal mobility assist robot, and pet exercising robot. Professional service robot, service robot for professional use, used for a commercial task, usually operated by a properly trained operator, cleaning robot for public places, delivery robot in offices or hospitals, fire-fighting robot, rehabilitation robot and surgery robot in hospitals. Autonomy，ability to perform intended tasks based on current state and sensing, without human intervention 6机器人是20世纪人类伟大的发明，比尔?盖茨预言：机器人即将重复PC机崛起的道路，彻底改变这个时代的生活方式。 机器人是当代科学技术发展最活跃的领域之一。 今天，机器人产业蓬勃发展2014年04月02日谷歌在过去半年收购八家机器人公司Schaft：生产强壮、造型紧凑的类人型机器人Industrial Perce