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学习单元四 机器人的工作原理 与应用技术 六、精度 (2) 控制算法误差主要指算法能否得到直接解和算法在计算机内的运算字长所造成的比特(bit)误差。因为16位以上CPU进行浮点运算时，精度可达到82位以上，所以比特误差与机构误差相比基本可以忽略不计。 (3) 分辨率系统误差可取1/2基准分辨率，其理由是基准分辨率以下的变位既无法编程又无法检测。机器人的精度可认为是1/2基准分辨率与机械误差之和，即 机器人的精度=1/2基准分辨率+机械误差 若能够做到使机械的综合误差达到1/2基准分辨率，则精度等于分辨率。但是，就目前的科技水平而言，除纳米领域的机构以外，工业机器人尚难以实现。 六、精度 重复定位精度是指在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。若机器人重复执行某位置给定指令，它每次走过的距离并不相同，而是在一平均值附近变化，则该平均值代表精度，而变化的幅度代表重复定位精度。因此，重复定位精度是关于精度的统计数据。 任何一台机器人即使在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下，每一次动作的位置也不可能完全一致。例如，对某一个型号的机器人的测试结果为：在20 mm/s、200 mm/s的速度下分别重复10次，其重复定位精度为0.4 mm，如图2-11