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- 2023-03-23 发布于北京
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本实用新型提供一种实现全方位包覆法采摘的气动软体机器人系统，包括腕部与采摘部，所述腕部包括软体手指结构以及三棱柱结构，所述软体手指包括腔体层和应变限制层，所述采摘部是一个环形套结构，包括外壁、内壁、隔板、圆环形的应变限制环、充气孔、隔板以及通气孔；所述采摘部的环形套结构通过硅橡胶粘在腕部结构的上表面，且环形套结构的底部中心位置的充气孔与腕部结构的三棱柱中间位置的充气孔对接到一起，形成最终完整的实现全方位包覆式采摘的软体机器人系统；本实用新型在采摘果蔬时保证果蔬受力均匀，不会存在采摘过程中局部受力
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 213847691 U
(45)授权公告日 2021.08.03
(21)申请号 202022555491.X
(22)申请日 2020.11.06
(73)专利权人 中国地质大学（武汉）
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