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重复控制算法在 F28335 上的实现
反馈信号的采样和缓冲
由于反馈信号中可能包含 3、5、7、9 次谐波，对于 400Hz 静变电源，最高次谐波
的频率 f
? 400 * 9 ? 3600 Hz ，所以为了不丢失有用信号，根据来奎斯特采样定理，
max
最低采样频率应大于 7200Hz。通常情况下，过采样能够获得更高的控制精度，所以在本系统中，我们将采样频率暂时定为 16kHz，即两个采样点之间的时间间隔为 62.5uS。
我们知道，重复控制的思想就是误差信号的逐周期累加，所以算法实现时也是一周期处理一次输入信号。对于 400Hz 信号，在给定采样频率（16000）下，一周期的采样点数为 40 个，两个周期的采样点数就是 80 个。如果adc 模块采用级联模式的话，则需要连续 5 次采样才能采集到 2 个周期的数据。这样 adc 的中断位每 1ms 发生一次，并且dsp 需要在中断发生后的 50uS 内将ADC 模块结果寄存器的值搬移到 dsp 的缓冲存储器中，由于还需要对这些数据进行进一步处理，所以建议缓冲存储器映射到 dsp 的内部存储器，以减小开销。而缓冲存储器采用乒乓机制，即建立两段缓存 cache1、cache2，且两段缓存的大小相同。
另外，adc 结果寄存器与缓存之间的数据传递可以采用 DMA 方式，这样可以最大限度的减少 CPU 的开销。
此处有一个关键问题：如何实现 DSP 对输入信号的周期采样？
反馈信号的处理（归一化、低通滤波和方波迟滞同步）
误差信号的计算（低通滤波）
被调信号产生（限幅）
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