机电一体化系统设计第三章.pptVIP

3章 控制系统设计 * 零阶保持器：将前一个采样时刻的采样值………保持到下一个采样时刻………，如图3.29所示。 3.28 理想保持器的频谱 3.29应用零阶保持器恢复的信号 （3）保持器 保持器：将离散的采样信号恢复到原连续信号的装置。理想的保持器如图3.28所示频谱的低通滤波器。 第三十一页，共八十五页，2022年，8月28日 3章 控制系统设计 * 零阶保持器：将前一个采样时刻的采样值………保持到下一个采样时刻……..…，如图3.29所示。零阶保持器的时域函数： …………………………(3.71) ………. 零阶保持器的传递函数 …………………………(3.73) ……… 零阶保持器的频谱特性如图所示。 ??? 　 图3.30 零阶保持器的频谱特性 第三十二页，共八十五页，2022年，8月28日 3章 控制系统设计 * 3.4.2 Z变换与Z反变换 1.Z变换 （1）Z变换的定义 …令 则 (3.74) (3.75 ) (2)连续信号的Z变换方法 l）从连续时间信号求Z变换 当连续信号以时间函数的形式给出时，可直接由Z变换的定义来确定其Z变换，也可采用查表3.2求取Z变换。 第三十三页，共八十五页，2022年，8月28日 3章 控制系统设计 * 拉氏变换与Z变换表 第三十四页，共八十五页，2022年，8月28日 3章 控制系统设计 * l） 3） 2） 5） 4） (3)Z变换的性质 第三十五页，共八十五页，2022年，8月28日 3章 控制系统设计 * 6 ） 7） 8） 10） 9） 第三十六页，共八十五页，2022年，8月28日 3章 控制系统设计 * Z反变换是根据Z变换函数……反求出原来的采样函数……或……… 。 2.Z反变换 (3.81) (1) 幂级数展开法 采用幂级数展开法求取Z反变换时，首先将Z变换函数展开成幂级数形式，然后根据Z变换定义，幂级数中各项……的系数就是在各采样时刻的原函数值……… 。 (2) 部分分式法 当Z变换函数F(z)是有理分式时，可先将其分解成简单的部分分式之和，然后利用Z变换定理及查表等方法获得其Z反变换。 第三十七页，共八十五页，2022年，8月28日 3章 控制系统设计 * 3.5.3 脉冲传递函数 (1) 脉冲传递函数 第三十八页，共八十五页，2022年，8月28日 3章 控制系统设计 * (2) 典型方框图及相应的象函数 第三十九页，共八十五页，2022年，8月28日 3章 控制系统设计 * (3) 离散系统的时间响应 图3.37离散系统的时间响应 第四十页，共八十五页，2022年，8月28日 3章 控制系统设计 * 3.5.4 离散系统的性能分析 图3.38平面的映射关系 第四十一页，共八十五页，2022年，8月28日 3章 控制系统设计 * 第四十二页，共八十五页，2022年，8月28日 3章 控制系统设计 * 第四十三页，共八十五页，2022年，8月28日 3章 控制系统设计 * 系统闭环极点与系统动态性能的关系： ①极点在z平面单位圆外，对应的暂态响应是发散或振荡发散的； ②极点在z平面单位圆上，对应的暂态响应为幅值不变或等幅振荡； ③极点在z平面单位圆内，对应的暂态响应是衰减或振荡衰减的。 第四十四页，共八十五页，2022年，8月28日 3章 控制系统设计 * 图3.39 闭环实数点对系统动态性能的影响?? 第四十五页，共八十五页，2022年，8月28日 3章 控制系统设计 * ?图3.40 闭环复数点对系统动态性能的影响 第四十六页，共八十五页，2022年，8月28日 3章 控制系统设计 * 图3.24 计算机控制系统 计算机控制系统工作原理：1）将连续时间信号……离散化，即经过采样、量化，编码成数字量后，输入计算机进行运算和处理，这一过程通常由采样／保持电路和A／D转换器实现。2）计算机根据某个控制算法，对输入的数字序列……加以一系列的运算，得到控制量……，它也是一个数字序列。……经过D／A转换和保持器后又变成连续信号或模拟信号……?，作为被控对象的输入，控制被控对象实现控制目标。 3.6 数字控制系统分析????? 第四十七页，共八十五页，2022年，8月28日 3章 控制系统设计 * 3.6.1 PID数字控制器设计 1.PID控制的控制算法 采用双线性变换法对对连续控制系统中PID控制器进行离散化，得PID数字控制器的Z传递函数为 是采样周期。 第四十八页，共八十五页，2022年，8月28日 3章 控制系统设计 * （…… ＝1，2，…)，则有??? 为书写方便，将 简写成 PID的常用控制算法： （