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模型算法结构 已知控制点的真实距离为 L z （常数）和测量距离 L 。 s 测量距离 Ls ? ?x 2 s  y 2 s  1 ?? z 2 2 ? s  （1） 其中 x , y , z s s s 是关于误差参数 H，V 的函数。 假设 x s ? f ?H ,V ?， y s ? f ?H ,V ?，， z s ? f ?H ,V ? （2） 3 则控制点的测量距离（1）变为 Ls ? ? f ? 1 ?H ,V ?2 ? f 2 ?H ,V ?2 ? f 3  ?H ,V ?2 ? 2 （3） 1? 1 目的：为了让测量距离 L s 接近真实距离 L z ，求解误差参数 H、V。将求解后的误 差参数 H、V 代入，使之得到修正后的测量距离 L s 近似等于真实距离 L 。 z 问题 问题 1： 使用什么方法能够求解误差参数？ 问题 2： 能否利用最小二乘原理，迭代求解出误差参数 H，V？ 问题 3： 现有的最小二乘原理使用的是否正确？（现有最小二乘原理使用详见附录） 附录--现有算法求解误差最小二乘算法原理 已知 n 个控制点的真实距离为 L z 1 利用最小二乘原理v ? Bx ? l ,..., L zn 和测量距离 L s1 ,..., L sn ? ? ?L ? ? ?L ? ? ? s1 s1 ? ??? ? H ? V ? ? ? ? L ? L ? ? ? ?L ? s 2 ? ? ?L ?? s 2 ?  ? ? H ? z 1 s1 ? L ? L ? 其中 B ? ? ? H ? V ? x ? ? ? l ? ? z 2 s 2 ? ? ... ... ? ? ? V ? ... ?? ? ? ?? ? ?L ? sn ? ? ?L ? ? ? L ? L ?znsnsn ? zn sn ?? ? H ? V ?? 最小二乘原理，法化求解得： x ? ?BT B ?? 1 B T l 则有 ? ? ?L ? ? s1  ? ?L ? ? s1 ? ? ? H ? V ? ? L ? L ? ? ? ?L ? ? ?L ?? ? z 1 s1 ? ? ? H ? ? s 2 s 2 ? ? L ? L ? ? ? ? ? ? H ? V ? \ ? z 2 s 2 ? （4） ? ? V ? ? ... ... ... ?? ? ? ? ?? ? ?L ? sn ? ? ?L ? ? ? L ? L ?znsnsn ? zn sn ?? ? H ? V ?? 具体 matlab 程序实施 H=0；V=0；（设定初值） 设置循环体： 当 x ? ?? H ?V ?? 10 ?3 时，执行循环体 经计算可得 n 个控制点 真实距离 L （常数），其中?i ? 1,..., n ? zi 于是根据公式（4）得到 测量距离 Lsi ? ? f ? 1 ?H , V ?2 ? f ?H , V ?2 2  ? f ?H , V ?2 ? 2 。 13 ? 1 ? ? ?L ? ? s1 ? ?L ? ? s1 ? ? ? H ? V ? ? L ? L ? s 2? ? ?L s 2 ? ?L ?? ? z 1 s1 ? ?? ? H ? s 2 ? ? ? \ ? Lz 2 ? Ls 2 ? ? ? V ? ? ? H ? V ? ?... ? ? ? ? ... ... ? ? ? ?? ? ?L ? ? sn ? ?L ? ? ???sn ? ? ? L ? L zn sn ?? ? H 令 H ? H ? ? H V ? V ? ? V 直到条件 x ? ?? H ? V ?? ?V ?? 10 ?3 不满足时，结束循环体。 最终得到，修正后的误差参数 H、V。