工业喷涂机器人规范指引.pdfVIP

T/ZZB 1102—2019 工业喷涂机器人 1 范围 本标准规定了工业喷涂机器人的术语和定义、产品分类、基本要求、技术要求、试验方法、检验规 则及标志、包装、运输、贮存、质量承诺与服务。 本标准适用于额定负载不大于20 kg的多关节串联式工业喷涂机器人 （以下简称“机器人”）。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB 3836.1 爆炸性环境 第1部分：设备 通用要求 GB 3836.2 爆炸性环境 第2部分：由隔爆外壳“d”保护的设备 GB 3836.5 爆炸性气体环境用电气设备 第5部分：正压外壳型“p” GB/T 4208—2017 外壳防护等级（IP代码） GB 5226.1—2008 机械电气安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件 GB 11291.1—2011 工业环境用机器人 安全要求 第1部分：机器人 GB/T 12642—2013 工业机器人 性能规范及其试验方法 GB/T 12643 机器人与机器人装备词汇 GB/Z 19397—2003 工业机器人 电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南 JB/T 8896—1999 工业机器人 验收规则 3 术语和定义 GB/T 12643界定的术语和定义适用于本文件。 4 产品分类 按最后关节结构形式可分为： a) 减速机传动机器人； b) 齿轮传动机器人。 5 基本要求 5.1 设计研发 5.1.1 产品设计应采用且不限于三维设计软件、有限元分析软件、热力学和流体学仿真软件等对机器 人进行结构、控制方面的工艺分析和优化设计。 1 T/ZZB 1102—2019 5.1.2 应具有对机器人关节负载计算、刚度、模态、变形量以及电气系统的热流体仿真分析的能力。 5.1.3 机器人开发过程中的数据变更应可追溯。 5.1.4 机器人的安全应按照GB 11291.1—2011、GB 5226.1—2008 规定的原则进行设计。 5.2 原材料及零部件 5.2.1 关键材料应符合有关标准的规定，并有材料合格证。 5.2.2 关键零部件应选用通过具有资质的第三方机构检测合格的产品。 5.3 工艺装备 5.3.1 应具有机器人本体及零部件生产制造的场地和设备，机器人本体及零部件加工应在恒温环境下 进行，采用数控镗铣加工中心、高精度蠕动磨床、万能外圆磨床、连续轨迹坐标磨床等设备。 5.3.2 机器人本体的装配应采用流水线的方式，装配过程采用气动、电动工具和机器人装配线进行装 配。 5.4 检测能力 5.4.1 机器人主要零部件的检测应在恒温20 ℃±2 ℃环境下进行。 5.4.2 应具备能够满足技术要求所需的检测平台场地以及检测设备，其中机器人性能参数测试设备（激 光跟踪仪等）精度应达到0.01 mm，工件检测设备（三坐标测量仪）精度应达到0.005 mm。 6 技术要求 6.1 工作条件 温度：0 ℃～45 ℃。 相对湿度：20%RH～80%RH。 大气压力：80 kPa～110 kPa。 6.2 外观要求 6.2.1 机器人表面不能有明显的凹痕、裂缝和变形；金属零件不能有锈蚀及其他机械损伤。 6.2.2 油漆颜色协调美观，全部外露表面漆膜光洁无漏漆、无脱落、无桔皮折皱和流留。 6.2.3 说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正；布线结构整齐。 6.3 功能 6.3.1 机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常。 6.3.2 机器人操作机各轴运动应平稳、正常。 6.3.3 各种操作方式中，指令与动作应一致。 6.4 性能 6.4.1 主要参数 机器人的主要参数，见表1。 2