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PI控制规律的实现 PI校正装置 A C2 R1 R2 uo(t) ui(t) 第三十一页,共四十八页,2022年,8月28日 近似PI校正装置(机械) xo(t) xi(t) K2 C1 C2 第三十二页,共四十八页,2022年,8月28日 PID控制规律的实现 PID校正装置 A C2 R1 R2 uo(t) ui(t) C1 第三十三页,共四十八页,2022年,8月28日 机械网络 xo(t) xi(t) K1 C2 C1 K2 令: 则其传递函数与无源阻容近似PID网络相同。 第三十四页,共四十八页,2022年,8月28日 第一页,共四十八页,2022年,8月28日 执行元件受被控对象的功率要求和所需能源形式以及被控对象的工作条件限制,常见执行元件:伺服电动机、液压/气动伺服马达等; 测量元件依赖于被控制量的形式,常见测量元件:电位器、热电偶、测速发电机以及各类传感器等; 给定元件及比较元件取决于输入信号和反馈信号的形式,可采用电位计、旋转变压器、机械式差动装置等等; 放大元件由所要求的控制精度和驱动执行元件的要求进行配置,有些情形下甚至需要几个放大器,如电压放大器(或电流放大器)、功率放大器等等,放大元件的增益通常要求可调。 第二页,共四十八页,2022年,8月28日 各类控制元件除了要满足系统的性能指标要求外,还要注意到成本、尺寸、质量、环境适应性、易维护性等方面的要求。 第三页,共四十八页,2022年,8月28日 开环控制直流电动机速度调节系统示意图 第四页,共四十八页,2022年,8月28日 闭环控制直流电动机调速系统 第五页,共四十八页,2022年,8月28日 测速发电机:与直流电动机M同轴相连,即两者的速度相同,测速发电机用来测量电动机的速度,称检测元件; 转换元件:将测速发电机的转速转换成电压信号以便与给定电压进行比较。 给定电位器:调节Rg的位置可改变给定电压Ug的大小 。 放大器:将外加电压和反馈信号经转换后的电压之差进行放大。 触发电路:将放大器放大后的电压信号变为脉冲型号去控制整流电路的输出大小。 整流电路:变交流电压为直流电压,输出电压大小由触发电路输出脉冲信号所决定,整流电路的输出为直流电动机电枢的外加电压; 直流电动机:系统的控制对象。 第六页,共四十八页,2022年,8月28日 系统的调速方法是改变外加电压调速; 系统的反馈信号来自被控制对象本身; 反馈电压和给定电压的极性相反 该系统又称转速负反馈调速系统。 当Ug、Uf不变时,电动机的转速不变,这种状态称为稳态。 (2) 调速(Uf不变,改变Ug的大小) 改变Ug的大小可改变电动机的转速,这种状态称为调速. (1) 稳态( Ug、Uf 不变) (3) 稳速(Ug不变、负载变化使Uf变化 ) 当负载发生变化使速度发生变化后,系统通过反馈能维持速度基本不变,这种状态称为稳速。 第七页,共四十八页,2022年,8月28日 采用PI调节器的无静差调速系统 放大器采用具有比例积分调节器的调速系统为无静差调速系统。 静态时U=Ug-Uf,调节作用停止,由于积分作用,调节器的输出电压Uk保持在某一数值上,即Ud固定,以维持电动机在给定转速下运转。 第八页,共四十八页,2022年,8月28日 2、 控制系统的校正 测量、给定、比较、放大及执行元件与被控对象一起构成系统的基本组成部分(固有部分),固有部分除增益可调外,其余结构和参数一般不能任意改变。 由固有部分组成的系统往往不能同时满足各项性能的要求,甚至不稳定。尽管增益可调,但大多数情况下,只调整增益不能使系统的性能得到充分地改变,以满足给定的性能指标。 第九页,共四十八页,2022年,8月28日 校正(补偿):通过改变系统结构,或在系统中增加附加装置或元件(校正装置),对已有的系统(固有部分)进行再设计使之满足性能要求。 校正是控制系统设计的基本技术,控制系统的设计一般都需通过校正这一步骤才能最终完成。从这个意义上讲,控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置。 第十页,共四十八页,2022年,8月28日 3、控制系统的校正方式 串联校正 Gc(s) G (s) H(s) Xi(s) Xo(s) 第十一页,共四十八页,2022年,8月28日 并联校正(反馈校正) Gc(s) G2(s) H(s) Xi(s) Xo(s) G1(s) G3(s) 第十二页,共四十八页,2022年,8月28日 复合(前馈、顺馈)校正 Gc(s) G2(s) Xo(s) G1(s) Xi(s
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