free RTOS的API典型例子分析.pdf

目录 一、任务创建 1 二、任务控制4 三、内核控制10 11. vTaskStartScheduler10 12. vTaskEndSchedule 11 13. vTaskSuspendAll11 四、队列管理12 五、信号量26 六、联合程序33 一、任务创建 1. xTaskCreate task. h portBASE_TYPExTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode, const portCHAR * const pcName, unsigned portSHORT usStackDepth, void *pvParameters, unsigned portBASE_TYPE uxPriority, xTaskHandle *pvCreatedTask ); 创建新的任务并添加到任务队列中，准备运行 Parameters pvTaskCode 指向任务的入口函数. 任务必须执行并且永不返回 (即：无限循环). pcName 描述任务的名字。主要便于调试。最大长度由configMAX_TASK_NAME_LEN. 定义 usStackDepth 指定任务堆栈的大小 ，堆栈能保护变量的数目- 不是字节数. 例如，如果堆栈 为 16位宽度，usStackDepth定义为 100, 200 字节，这些将分配给堆栈。堆 栈嵌套深度 （堆栈宽度）不能超多最大值——包含了 size_t 类型的变量 pvParameters 指针用于作为一个参数传向创建的任务 uxPriority 任务运行时的优先级 pvCreatedTask 用于传递一个处理——引用创建的任务 返回 pdPASS 是如果任务成功创建并且添加到就绪列中，另外错误代码在 projdefs. H文件定 义 2. vTaskDelete task. h void vTaskDelete( xTaskHandle pxTask ); INCLUDE_vTaskDelete必须定义为 1，这个函数才能可用。查看配置部分获得更多信息。 从 RTOS实时内核管理中移除任务。要删除的任务将从就绪，封锁，挂起，事件列表中移除。 注意：空闲任务负责释放内核分配给已删除任务的内存。因此，如果应用程序调用了vTaskDelete ()，微控制器执行时间，空闲任务不假死是很重要的。内存分配给任务的代码不会自动释放，应 该在任务删除之前。 参数： pxTask 处理要删除的任务。传递 NULL将引起调用任务删除 二、任务控制 3. vTaskDelay task. h void vTaskDelay( portTickType xTicksToDelay ); INCLUDE_vTaskDelay 必须设置为 1，这个函数才为可用。参考配置获得更多信息。 延时任务为已知时间片。任务被锁住剩余的实际时间由时间片率决定。portTICK_RATE_MS 常 量用来用来从时间片速率 （一片周期代表着分辨率）来计算实际时间。 vTaskDelay()指定一个任务希望的时间段，这个时间之后 （调用 vTaskDelay() ）任务解锁。例 如，指定周期段为 100 时间片，将使任务在调用 vTaskDelay()100个时间片之后解锁。 vTaskDelay()不提供一个控制周期性任务频率的好方法，像通过代码采取的路径，和其他任务和 中断一样，在调用 vTaskDelay()后 影响频率，因此任务所需的时间下一次执行。 参考 vTaskDelayUntil() ，这个交替的API 函数设计了执行固定的频率。它是指定的一个绝对 时间 （而不是一个相对时间）后，调用任务解锁。 参数 xTicksToDelay 时间数量，调用任务应该锁住的时间片周期 4. vTaskDelayUntil task. h void vTaskDelayUntil( portTickType *pxPreviousWakeTime, portTickType xTimeIncrement ); INCLUDE_vTaskDelayUntil 必须定义为 1，此函数才能用。参考配置获得更多信息。 延时一个任务到指定时间。这个函数用在循环任务以确保一定频率执行。这个函数在一个重要方 面上不同于 vTaskDelay()，vTaskDelay(