电机建模大作业.docVIP

PAGE 1 本科上机大作业报告 课程名称： 电机系统建模与分析 姓 名： 学 号： 学 院： 电气工程学院 专 业： 电气工程及其自动化 指导教师： 提交日期： 作业目的 1.熟悉永磁直流电动机及其调速系统的建模与仿真； 2.熟悉滞环控制的原理与实现方法； 3.熟悉Rungle-Kutta方法在仿真中的应用。 作业要求 一台永磁直流电动机及其控制系统如下图所示。直流电源Udc=200V；电机永磁励磁?f=1Wb, 电枢绕组电阻Rq=0.5ohm、电感Lq=0.05H；转子转动惯量J=0.002kgm2 ；系统阻尼转矩系数B=0.1Nm/(rad/s) ，不带负载 ；用滞环控制的方法进行限流保护，电流上限Ih=15A、Il下限=14A；功率管均为理想开关器件；电机在t=0时刻开始运行，并给定阶跃（方波）转速命令，即，在0～0.2s是80rad/s，在0.2～0.4s是120rad/s，在0.4～0.6s是80rad/s如此反复，用滞环控制的方法进行转速调节（滞环宽度+/-2rad/s）。用四阶龙格－库塔求解电机的电流与转速响应。 解题思路 数学模型 根据一般化电机模型，可以将本题简化为下图所示模型， 图1 按电动机原则取正方向，列出电气状态方程： eq \o\ac(○,1) 结合机械状态方程 根据题意有 于是得： eq \o\ac(○,2) 整理 eq \o\ac(○,1) eq \o\ac(○,2)式得到方程组 eq \o\ac(○,3) 于是问题就转化成一定条件下四阶龙格－库塔求解微分方程组的问题。 PWM滞环的产生 电流小于下限il时，功率管应开启，即Uq=Udc，PWM1=1；电流大于上限ih时，功率管应关断，即Uq=0，PWM1=0；当iq处于电流设定范围之内，PWM1维持原先的状态不变。相应地，当转速w低于设定转速-滞环宽度，PWM2=1；当转速w高于设定转速+滞环宽度，PWM2=1; 当转速w处于设定的滞环宽度之内时，PWM2维持之前的状态不变；综合两种滞环控制效果，PWM=PWM1*PWM2。 电枢电压的确定 当Iq不为负时，Uq=PWM*Udc； 当Iq小于零时，Uq=w*?f =w; Rungle-Kutta法的基本算式 将所求区间[0,T]按步长h进行分割，根据第二步判断Udc后，若已知ti时刻的Xi，然后通过下面的方法计算ti+1时刻的Xi+1： 电枢电流为零或负值时的处理方法 当电枢电流负值时，直接令其为0。 仿真程序 仿真结果及其分析 仿真结果 运行程序，仿真结果如下： 电流出现负值，分情况讨论：当PWM＝1时，功率管导通，若发电机电势大于电源电压，允许iq0，此时Uq=Udc*PWM；当PWM=0时，功率管关断，若发电机电势大于电源电压时，允许iq0，此时Uq=Udc，若发电机电势小于电源电压，此时电枢电流只能通过续流二极管续流，则Iq=0，Uq=w*?f； 修改程序： 在程序中加入如下语句 运行程序，结果如下： 观察PWM波形（为便于观察，放大一定倍数）： 由运行结果可以看到，电流小于下限Il时，PWM＝1，功率管开启；电流大于上限Ih时，PWM＝0，功率管关断，当iq处于电流设定范围之内，功率管维持原先的状态不变；相应地，当转速w低于设定转速-滞环宽度，PWM＝1，功率管开启；当转速w高于设定转速+滞环宽度，PWM＝1，功率管关断; 当转速w处于设定的滞环宽度之内时，功率管维持之前的状态不变。 计算结果受哪些因素影响？ 计算结果受步长、转动惯量、电感以及PWM滞环产生机理的影响。 步长。步长越小，PWM波频率越大，因此随着步长的减小，计算结果精度变大，但步长减小到一定值后，精度变化可忽略。步长越小，计算时间越长。 图 SEQ 图 \* ARABIC 1 步长为0.01 图 SEQ 图 \* ARABIC 2 步长为0.001 图 SEQ 图 \* ARABIC 3 步长为0.0001 图 SEQ 图 \* ARABIC 4 步长为0.00001 转动惯量。随着转动惯量J的减小，功率管PWM波的频率不断增大， 电机转速的变化率也不断增大。当J＝0.0002时，转速从80rad/s上升到120rad/s的曲线斜率很大，曲线近乎垂直；而当J＝0.02时，转速从80rad/s上升到120rad/s斜率很小，变化很慢。 图 SEQ 图 \* ARABIC 5 J＝0.02 图 SEQ 图 \*