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PAGE 基于MATLAB的四旋翼无人机PID控制研究 摘 要 四旋翼无人机是一种非常实用、应用领域广泛的无人飞行器。本文先介绍了四旋翼无人机的国内外发展现状及其未来的发展趋势，并运用欧拉方程对地面坐标到机体坐标的转换矩阵进行了推导。在动力学建模的过程中，本文选取的平面位置参考坐标系和转动角度参考坐标系，对机体受到的外力和力矩进行了分析，并列出了线运动方程和角运动方程。在无人机动力学模型基础上，采用经典PID控制算法对其内环姿态和外环位置进行控制。仿真结果表明，该飞行控制器能使无人机保持稳定飞行。 关键词：Matlab；PID控制；四旋翼无人机 Abstract Four-rotor UAV is a very practical and widely used UAV. In this paper, the development status and future trend of Four-rotor UAV at home and abroad are introduced, and then the transformation matrix from ground coordinates to airframe coordinates is deduced by using Euler equation. In the process of dynamic modeling, the plane position reference coordinate system and rotation angle reference coordinate system are selected to analyze the external forces and moments on the body, and the linear motion equation and the angular motion equation are written in parallel. On the basis of UAV dynamics model, the classical PID control algorithm is used to control the attitude of the inner loop and the position of the outer loop . The simulation results show that the flight controller can keep the UAV flying stably. Key words: Matlab; PID control; Four-rotor UAV 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第1章 绪论 1 1．1课题研究背景及意义 1 1. 2 四旋翼无人机的发展历史 1 1.2.1 瑞士联邦科技学院OS4四旋翼无人机 2 1.2.2 X-4 Flyer多旋翼无人机 2 1.2.3 商业多旋翼无人机 3 1.3 多旋翼无人机发展关键技术 4 1.3.1 多旋翼无人机的模型建立 4 1.3.2 无人机控制系统 4 1.3.3 能源动力系统 4 1.3.4 多旋翼无人机的发展趋势 4 1.4 本文主要研究内容 5 第2章 四旋翼飞行器的数学模型 6 2.1 四旋翼无人机飞行原理 6 2.2 四旋翼飞行器的数学模型 10 2.2.1 数学模型介绍 10 2.2.2 建模假设条件 10 2.2．3 四旋翼无人机的线运动方程 11 2.2．4 四旋翼无人机的角运动方程 15 2.2.5 运动学模型 18 2.2.6 模型的简化 21 第3章 PID控制器的设计 24 3.1 PID算法的介绍 24 3.2 控制器的设计与仿真 25 3.2.1 位置回路控制器设计 26 3.2.2 姿态回路控制器设计 28 3.3 PID参数调整方法 31 3.4 实验结果分析 32 结语 34 附录 35 参考文献 35 致谢 PAGE 34 上海海关学院毕业论文 第1章 绪论 1．1课题研究背景及意义 随着航天、航空事业的快速发展，无人机在高新技术快速发展的同时也急速发展。多旋翼无人机之所以发展迅速，得益于它简单的机械结构以及飞行的灵活性。四旋翼无人机能实现上下垂直运动，能在空中悬停，做俯仰、横滚、偏航等的低空飞行，非常适合地面侦查、消防、气象、监控、快递物流、航拍、农业播散任务[1]。 四旋翼无人机的复杂特性有：强耦合，