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22.嵌入式软件开发流程 D 图1.2 嵌入式开发不同阶段的常用软件 嵌入式系统的软件开发与通常软件开发的区别主要在于软件实现部分，其中又可以分为编译和调试两 部分，下面分别对这两部分进行讲解。 1．交叉编译 嵌入式软件开发所采用的编译为交叉编译。所谓交叉编译就是在一个平台上生成可以在另一个平台上 执行的代码。在第 3 章中已经提到，编译的最主要的工作就在将程序转化成运行该程序的 CPU所能识别 的机器代码，由于不同的体系结构有不同的指令系统。因此，不同的 CPU 需要有相应的编译器，而交叉 编译就如同翻译一样，把相同的程序代码翻译成不同 CPU 的对应可执行二进制文件。要注意的是，编译 器本身也是程序，也要在与之对应的某一个 CPU平台上运行。嵌入式系统交叉编译环境如图4.17所示。 图4.17 交叉编译环境 小知识 与交叉编译相对应，平时常用的编译称为本地编译。 这里一般将进行交叉编译的主机称为宿主机，也就是普通的通用PC，而将程序实际的运行环境称为目 标机，也就是嵌入式系统环境。由于一般通用计算机拥有非常丰富的系统资源、使用方便的集成开发环境 和调试工具等，而嵌入式系统的系统资源非常紧缺，无法在其上运行相关的编译工具，因此，嵌入式系统 的开发需要借助宿主机（通用计算机）来编译出目标机的可执行代码。 由于编译的过程包括编译、链接等几个阶段，因此，嵌入式的交叉编译也包括交叉编译、交叉链接等 过程，通常ARM 的交叉编译器为arm-elf-gcc、arm-linux-gcc等，交叉链接器为arm-elf-ld、 arm-linux-ld等，交叉编译过程如图4.18所示。 图4.18 嵌入式交叉编译过程 2．交叉调试 嵌入式软件经过编译和链接后即进入调试阶段，调试是软件开发过程中必不可少的一个环节，嵌入式 软件开发过程中的交叉调试与通用软件开发过程中的调试方式有很大的差别。在常见软件开发中，调试器 与被调试的程序往往运行在同一台计算机上，调试器是一个单独运行着的进程，它通过操作系统提供的调 试接口来控制被调试的进程。而在嵌入式软件开发中，调试时采用的是在宿主机和目标机之间进行的交叉 调试，调试器仍然运行在宿主机的通用操作系统之上，但被调试的进程却是运行在基于特定硬件平台的嵌 入式操作系统中，调试器和被调试进程通过串口或者网络进行通信，调试器可以控制、访问被调试进程， 读取被调试进程的当前状态，并能够改变被调试进程的运行状态。 嵌入式系统的交叉调试有多种方法，主要可分为软件方式和硬件方式两种。它们一般都具有如下一些 典型特点。 • 调试器和被调试进程运行在不同的机器上，调试器运行在 PC机（宿主机），而被调试的进 程则运行在各种专业调试板上（目标板）。 • 调试器通过某种通信方式（串口、并口、网络、JTAG等）控制被调试进程。 • 在目标机上一般会具备某种形式的调试代理，它负责与调试器共同配合完成对目标机上运行 着的进程的调试。这种调试代理可能是某些支持调试功能的硬件设备，也可能是某些专门的调试 软件（如gdbserver）。 • 目标机可能是某种形式的系统仿真器，通过在宿主机上运行目标机的仿真软件，整个调试过 程可以在一台计算机上运行。此时物理上虽然只有一台计算机，但逻辑上仍然存在着宿主机和目 标机的区别。 下面分别就软件调试桩方式和硬件片上调试 两种方式进行详细介绍。 （1）软件方式。 软件调试主要是通过插入调试桩的方式来进 行的。调试桩方式进行调试是通过目标操作系统 和调试器内分别加入某些功能模块，二者互通信 息来进行调试。该方式的典型调试器有 gdb 调 试器。 gdb 的交叉调试器分为 GdbServer 和 GdbClient，其中的GdbServer就作为调试桩 在安装在目标板上，GdbClient就是驻于本地的 gdb调试器。它们的调试原理图如图4.19所示。 图4.19 gdb远程调试原理图 gdb调试的工作流程。 首先，建立调试器（本地gdb）与目标 • 操作系统的通信连接，可通过串口、网卡、 并口等多种方式。