外骨骼康复机器人研究现状及关键技术.ppt

外骨骼康复机器人研究现状及关键技术 ;;定义; 日本Tmsuk公司开发的T52 Enryu，重量近5吨，身高达3米，可用于任何灾害的救援工作中，能帮助工作人员清理路上的碎片，能够举起重量近1吨的重物，机械臂则可以完成所有类型的工作。; 被谋杀的教授步行辅助设备，由美国弗吉尼亚理工大学的凯文·格拉纳塔教授研制的下肢外骨骼机器人，能够帮助少肌症患者恢复身体机能，少肌症可导致人体的骨骼肌流失,他研制的步行辅助外骨骼却仍在帮助着很多患者。; 日本科技公司“赛百达因”研制的HAL-5是一款半机器人，它装有主动控制系统，肌肉通过运动神经元获取来自大脑的神经信号，进而移动肌与骨骼系统。HAL(混合辅助肢体)可以探测到皮肤表面非常微弱的信号。动力装置根据接收的信号控制肌肉运动。 ; 松下充气式外骨骼，用于帮助偏瘫患者，肘部和腕部装有传感器，允许手臂控制8块人造肌肉，人造肌肉内装有压缩空气，用于挤压瘫痪的部位。; 机械结构要全面的分析人体各关节的运动范围和运动特点，设计时，应该考虑： （1）尽量遵循拟人原则，外骨骼各肢体关节等机械形状和尺寸参照人体（GB1000-88）； （2）外骨骼各关节如：膝、髋、踝关节，自由度要考虑到人体相应关节，确保其运动形式与人的运动形式相同，且各关节要有一定的运动范围，使其既不限制人体运动又确保动作的安全；（GB24436-2009） （3）能在不同的环境使用，如：楼梯，草地等。; ;;表面肌电信号因不同的个体、肌肉而存在差异，但仍具有以下几点共性：;; 根据光电编码器的刻度方法及信号输出形式，可将其分为：增量式，绝对式和混合式三种类型。;人体;Armeo Power; ;四、可穿戴式康复外骨骼机器人 ;四、可穿戴式康复外骨骼机器人 ;四、可穿戴式康复外骨骼机器人 ;四、可穿戴式康复外骨骼机器人 ;五、外骨骼机器人的发展趋势;1、下肢 外骨骼机器人应具有较强的学习能力;3、下肢外骨骼机器人必须安全和稳定可靠外骨骼康复机器人研究现状及关键技术 ;;定义; 日本Tmsuk公司开发的T52 Enryu，重量近5吨，身高达3米，可用于任何灾害的救援工作中，能帮助工作人员清理路上的碎片，能够举起重量近1吨的重物，机械臂则可以完成所有类型的工作。; 被谋杀的教授步行辅助设备，由美国弗吉尼亚理工大学的凯文·格拉纳塔教授研制的下肢外骨骼机器人，能够帮助少肌症患者恢复身体机能，少肌症可导致人体的骨骼肌流失,他研制的步行辅助外骨骼却仍在帮助着很多患者。; 日本科技公司“赛百达因”研制的HAL-5是一款半机器人，它装有主动控制系统，肌肉通过运动神经元获取来自大脑的神经信号，进而移动肌与骨骼系统。HAL(混合辅助肢体)可以探测到皮肤表面非常微弱的信号。动力装置根据接收的信号控制肌肉运动。 ; 松下充气式外骨骼，用于帮助偏瘫患者，肘部和腕部装有传感器，允许手臂控制8块人造肌肉，人造肌肉内装有压缩空气，用于挤压瘫痪的部位。; 机械结构要全面的分析人体各关节的运动范围和运动特点，设计时，应该考虑： （1）尽量遵循拟人原则，外骨骼各肢体关节等机械形状和尺寸参照人体（GB1000-88）； （2）外骨骼各关节如：膝、髋、踝关节，自由度要考虑到人体相应关节，确保其运动形式与人的运动形式相同，且各关节要有一定的运动范围，使其既不限制人体运动又确保动作的安全；（GB24436-2009） （3）能在不同的环境使用，如：楼梯，草地等。; ;;表面肌电信号因不同的个体、肌肉而存在差异，但仍具有以下几点共性：;; 根据光电编码器的刻度方法及信号输出形式，可将其分为：增量式，绝对式和混合式三种类型。;人体;Armeo Power; ;四、可穿戴式康复外骨骼机器人 ;四、可穿戴式康复外骨骼机器人 ;四、可穿戴式康复外骨骼机器人 ;四、可穿戴式康复外骨骼机器人 ;五、外骨骼机器人的发展趋势;1、下肢 外骨骼机器人应具有较强的学习能力;3、下肢外骨骼机器人必须安全和稳定可靠