ApolloRouting模块源代码分析.pdf

ApolloRouting模块源代码分析 严正声明：本⽂系作者davidhopper原创，未经允许，严禁转载 ！ Apo o Routing模块位于命名空间：apo o::routing，其作⽤在简单意义上可以理解为实现⽆⼈车软件系统内部的导航功能，即在宏观层 ⾯上指导⽆⼈车软件系统的规划 （P anning）模块按照什么样的道路⾏驶，以便顺利完成从起点到终点的⾏驶。值得指出的是，这⾥的路由 寻径虽然在⼀定程序上类似传统导航，但其在细节上紧密依赖于专门为⽆⼈车导航绘制的⾼精度地图，与传统导航有本质差别。传统导航如 百度、⾼德或⾕歌解决的是从A点到B点道路层⾯的路由寻径问题，其精度可具体到某⼀条道路。Apo o Routing模块虽然也是要解决A点 到B点的路由寻径问题，但其路径规划的层次要更加深⼊到⽆⼈车所使⽤的⾼精地图的车道 （Lane)级别，这⾥的Lane⽐某条道路更为精 细。该模块的输出作为Apo o P anning模块的输⼊，提供给规划模块进⾏路径规划。 Routing模块的主要类图如下图所⽰ ： 该模块的主要执⾏流程如下图所⽰ ： ⼀、模块主⼊⼝ 该模块的主⼊⼝为 ：modu es/routing/main.cc： APOLLO_ MAIN(apollo ::routing ::Routing) 该宏展开后为 ： int main(int argc, char **argv) { google::InitGoogleLogging(argv[0]) ; google::ParseCommandLineFlags(argc, argv, true) ; signal(SIGINT , apollo ::common::apollo_app_sigint_ handler) ; apollo ::routing ::Routing apollo_app_ ; ros::init(argc, argv, apollo_app_ .Name()) ; apollo_app_ .Spin() ; return 0; } Main函数完成以下⼯作 ：初始化Goog e⽇志⼯具，使⽤Goog e命令⾏解析⼯具解析相关参数，注册接收中⽌信号 “SIGINT”的处理函 数 ： apollo ::common::apollo_app_sigint_ handler （该函数的功能⼗分简单，就是收到中⽌信号 “SIGINT”后，调⽤ ros::shutdown() 关闭 ROS），创建apo o::routing::Routing对象 ：apo o_app_ ，初始化ROS环境，调⽤ apollo_app_ .Spin() 函数开始消息处理循环。 int ApolloApp::Spin() { ros::AsyncSpinner spinner(callback_thread_ num_) ; auto status = Init() ; if (!status.ok()) { AERROR Name() Init failed : status; ReportModuleStatus(apollo ::hmi::ModuleStatus::UNINIT IALIZ ED) ; return -1; } ReportModuleStatus(apollo ::hmi::ModuleStatus::INIT IALIZ ED) ; status = Start() ; if (!status.ok()) { AERROR Name() Start failed : status; ReportModuleStatus(apollo ::hmi::ModuleStatus::STOPPED) ; return -2 ;