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设施园艺设备 叶菜采收机器人 1 范围 本文件规定了设施园艺设备叶菜采收机器人的术语与定义、产品分类、技术要求、试验方法、检验规 则、标志、包装、运输和贮存等内容。 本文件适用于采收设施园艺中生菜、菠菜、甘蓝等叶菜的机器人，大田叶菜采收机器人可参照使用。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期的对应版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文 件。 GB/T 13306-2011 标牌 GB/T 25110.1-2010 工业自动化系统与集成 工业应用中的分布式安装 第1 部分：传感器和执行器 GB/T 38244-2019 机器人安全总则 GB/T 5226.1-2019 机械电气安全 机械电气设备 第1 部分:通用技术条件 GB/T 9480-2001 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 使用说明书编写规则。 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 叶菜采收机器人 leafy vegetable harvesting robot 一种能够利用机器视觉等传感技术自动感知设施园艺叶菜形状、尺寸等物理特征参数，并控制末端执 行装置实现叶菜切割、收集等作业的可编程智能装备。 [来源：GB/T 39405-2020,3.2，有修改] 3.2 叶菜传感装置 leafy vegetable sensing device 用于感知叶菜形状、尺寸（株高、叶展）、位置等特征参数的装置。 注：如机器视觉、激光等传感器。 [来源：GB/T 36007-2018,3.12，有修改] 3.3 叶菜采收控制系统 control system for leafy vegetable harvesting 一套具有逻辑编程功能，能够实现采收机器人传感装置、控制器和末端执行机构之间通信的控制系统。 [来源：GB/T 12643-2013,2.7,有修改] 3.4 采收末端执行装置 harvesting end effector 安装于采收机器人末端通过夹持、聚拢等作业方式，实现叶菜抓取的机械装置。 1 3.5 叶菜根茎切割装置 root or stem cutting device for leafy vegetable 用于切除叶菜根系或茎部的装置。 3.6 叶菜收集装置 leafy vegetable collection device 用于摆放切割后叶菜的装置。 3.7 叶菜采收机器人作业效率 working performance of leaf vegetable harvesting robot 叶菜采收机器人每小时采收叶菜的数量。 注：单位为株/h 。 3.8 叶菜采收成功率 leafy vegetable harvesting success rate 叶菜采收机器人成功完成采收作业的样本数占机器人采收作业总样本数的百分比。 3.9 叶菜识别成功率 identifying success rates of leafy vegetable 正确识别叶菜样本数占叶菜总样本数的百分比。 3.10 叶菜尺寸识别误差 identification error of leafy vegetable size 叶菜传感装置识别计算叶菜尺寸（株高、菜叶展开）误差值与真实值的比值。 3.11 叶菜采收损伤程度 harvesting damage degree of leafy vegetable 叶菜采收机器人完成采收作业后，单株叶菜上损伤的菜叶数占菜叶总数的百分比。 注：损伤指菜叶上出现挤压损伤、撕裂损伤等机械损伤。 4 产品分类 4.1 按叶菜类型可分为： a ）散叶叶菜采收机器人； b ）结球叶菜采收机器人。 4.2 按机械臂形式可分为： a ）直角坐标系叶菜采收机器人； b ）多关节叶菜采收机器人。 4.3 按切割部位可分为： a ）叶菜切茎采收机器人； b ）叶菜切根采收机器人。 4.4 按行走方