纯滞后控制技术.pptVIP

第一页，共三十页，2022年，8月28日 主要内容 1、施密斯（Smith）预估控制 2、达林（Dahin）算法 第二页，共三十页，2022年，8月28日 5.3.1 史密斯(Smith)预估控制 在实际生产过程中，大多数工业对象具有较大的纯滞后时间。对象的纯滞后时间τ对控制系统的控制性能极为不利。 当对象的纯滞后时间τ与对象的时间常数Tc之比， 即τ／Tc≥0.5时，采用常规的PID控制来克服大纯滞后是很难适应的，而且还会使控制过程严重超调，稳定性变差。 长期以来，人们对纯滞后对象的控制作了大量的研究。但在工程实践上有效的方法还是不多。比较有代表性的方法有大林算法和史密斯预估算法。 第三页，共三十页，2022年，8月28日 图5.3.1 带纯滞后环节的控制系统 史密斯预估控制原理 D(s) 表示调节器(控制器)的传递函数； Gp(s) e-τs 表示被控对象的传递函数； Gp(s) 为被控对象中不包含纯滞后部分的传递函数； e -τs 为被控对象纯滞后部分的传递函数。 第四页，共三十页，2022年，8月28日 在闭环传递函数的分母中包含有纯滞后环节，使得系统的闭环极点很难分析得到，而且容易造成超调和振荡。如果τ足够大的话，系统将是不稳定的，这就是大纯滞后过程难以控制的本质。 则其闭环传递函数为: 如何消除分母上的纯滞后环节？ 第五页，共三十页，2022年，8月28日 史密斯预估控制原理是：与 并接一补偿环节，用来补偿被控对象中的纯滞后部分。这个补偿环节称为预估器，其传递函数为 如下图所示 第六页，共三十页，2022年，8月28日 新的控制器闭环传递函数为: 则其总的闭环传递函数为: 经补偿后，消除了纯滞后部分对控制系统的影响，因为式中的e –τs 在闭环控制回路之外，不影响系统的稳定性。拉氏变换的位移定理说明, e –τs 仅将控制作用在时间坐标上推移了一个时间τ ，控制系统的过渡过程及其他性能指标都与对象特性为Gp(s) 时完全相同。 第七页，共三十页，2022年，8月28日 史密斯预估控制系统等效框图 带纯滞后补偿的控制系统就相当于: 控制器为D(s) , 被控对象为Gp(s)(1 - e–τs ), 反馈回路串上一个 e τs 的反馈控制系统，即检测信号通过超前环节e τs 后进入控制器。 从形式上可把纯滞后补偿视为具有超前控制作用，而实质上是对被控参数的预估。因此称史密斯补偿器为史密斯预估器。 第八页，共三十页，2022年，8月28日 图4.24 具有纯滞后补偿的控制系统 由上图可见，纯滞后补偿的数字控制器由两部分组成：一部分是数字 PID 控制器 (由D(s) 离散化得到)；一部分是史密斯预估器。 具有纯滞后补偿的数字控制器 第九页，共三十页，2022年，8月28日 史密斯预估器的输出可按上图的顺序计算。图中，u(k) 是 PID 控制器的输出；yτ(k) 是史密斯预估器的输出。 系统中滞后环节使信号延迟，在内存中专门设定 N 个单元存放信号 m(k) 的历史数据。存储单元的个数N由下式决定。 N＝τ／T (τ-纯滞后时间，T -采样周期) 每采样一次，把 m(k) 记入 0 单元，同时把 0 单元原来存放数据移到 1 单元，1 单元原来存放数据移到2单元……以此类推。从 N 单元输出的信号，就是滞后N 个采样周期的 m(k－N) 信号。 史密斯预估器方框图 1. 史密斯预估器 第十页，共三十页，2022年，8月28日 许多工业对象可近似用一阶惯性环节和纯滞后环节的串联来表示 式中，Kf —— 被控对象的放大系数； Tf —— 被控对象的时间常数； τ —— 纯滞后时间。 预估器的传递函数 第十一页，共三十页，2022年，8月28日 (1) 计算反馈回路的偏差 e1(k) (2) 计算纯滞后补偿器的输出 2. 纯滞后补偿控制算法步骤 第十二页，共三十页，2022年，8月28日 相应的差分方程为: 其中: 第十三页，共三十页，2022年，8月28日 (3)计算偏差 e2(k) (4)计算控制器的输出 u(k) 当控制器采用 PID 控制算法时，则 其中 第十四页，共三十页，2022年，8月28日 5.3.2 达林算法 在工业过程(如热工、化工)控制中，由于物料或能量的传输延迟，许多被控制对象