化工仪表自动化 第章_过程控制仪表.pptVIP

名:程控制系及表(第3版)出版社: 大理工大学出版社;第3版 (2010年7月1日)著者：李芬；主：邵,名: 高等学校理工科化学工划教材平装: 259;种:体中文开本: 16ISBN: 9787561115015,ISBN：7-5611-1501-6条形: 9787561115015尺寸: 25.6 x 18.2 x 1.2 cm重量: 522 g原价:25.00元1 程控制系及表2 第4章程控制表基本控制律31位式控制律PID控制律控制表2模式器数字式器可程控制器3 §4-1 基本控制律o程控制系的量，取决于被控象的特性和控制器的特性。o 控制器的特性，就是指控制器的出信号随着入信号化的律，又称作控制律。ryeu4 o 在程控制中，控制器的入定被控量的量y与定r 的偏差 e ：e = y-ro 控制器的出就是控制器送往行器的控制信号u，所以控制器中的控制律可以用下面的数学关系表示：u = f (e)?e0,并且在控制律作用下△u0,称正作用控制器；?e0,并且在控制律作用下△u0,称反作用控制器；5 基本控制律p 最的控制律：位式控制o PID控制律：比例控制（P），分控制（I），微分控制（D），以及PID合。6 一、位式控制o 位式控制律可分双位控制和多位控制。o 双位控制的特性可以用下面的数学表达式来描述。 例：槽液位控制槽内装有极，作液位的量装置。极的一端与器的圈 J 相接