典型非线性环节.pptVIP

对于非线性系统的分析，主要考虑它的稳定性及能否产生自振荡。自振荡是非线性系统内部自发的持续振荡，与外加的输入信号及干扰信号无关。 ∴可以认为 假设x为一正弦波： 一、负倒描述函数 第五十六页，共八十九页，2022年，8月28日 对于线性部分，当输入y1时，其输出 故在没有外作用下，系统有一个正弦振荡输出信号。 ---系统有一个正弦振荡运动解 的充要条件。 描述函数法分析非线性系统（续） 第五十七页，共八十九页，2022年，8月28日 　　　　　 ---称为负倒描述函数，它相当于 线性系统中的（-１，j0)点，线性系统中闭环特性方 程为 ，非线性系统中闭环特征方程为 ，将 曲线与 曲线画 在同一复平面上，两曲线的交点即满足上式。 即可确定系统的周期运动解：A0，ω0 ，即在交点处由 曲线所对应的ω即为ω0 ， 曲线所对应A 即为振幅A0。 描述函数法分析非线性系统（续） 第五十八页，共八十九页，2022年，8月28日 二、奈奎斯特稳定判据在非线性系统中的应用 1．若曲线 不包围曲线 ，则系统稳 定，如下页图（a）所示； 2．若曲线 包围了曲线 ，则系统不 稳定，如下页图（b）所示； 3．若曲线 与曲线 相交，则系统中 第五十九页，共八十九页，2022年，8月28日 产生周期性振荡，可稳可不稳，其振幅由 交点 处的A值决定，其频率由交点处的 的ω决定。 判断系统的稳定性（续） 第六十页，共八十九页，2022年，8月28日 三、振荡状态的确定： 如上第三种情况，当系 统存在周期运动解时， 在没有外输入的情况下， 系统的输出为一正弦周 期运动。但任一系统在 实际中总是受到形形色 色的干扰，所以干扰下 正弦周期运动是否能保 持振幅和频率不变，使 第六十一页，共八十九页，2022年，8月28日 使系统保持自振荡，也就是系统的周期运动是否是 稳定的，研究这个问题对实际应用很有意义。 此时系统有周期运动解相当于线性系统处于临界稳 定的情况，设 受干扰后，x 的变化规律 为非平稳的振荡，近似于正弦但A 缓慢的↑或↓， 若设受干扰后 ，非线性环节相当于具有 　　　　幅相特性的线性环节，用线性理论可以研 究此时的稳定性： 振荡状态的确定（续） 第六十二页，共八十九页，2022年，8月28日 有a，b两交点，如下图所示。 １）在a点： 振荡状态的确定（续） 不包围c点，收敛； 包围d点，发散； 所以a点是稳定工作点，可 以形成自振荡。 第六十三页，共八十九页，2022年，8月28日 R C - 比较 执行 放大 此时折算到比较元件的端总的死区为： 可见：最前面的元件的死区影响最大，且若加大前 前面的 死区特性（续） §6-2 典型非线性环节 第二十四页，共八十九页，2022年，8月28日 二．饱和特性： §6-2 典型非线性环节 第二十五页，共八十九页，2022年，8月28日 1、实际中具有饱和特征的元件： 1）放大器：只能在一定的范围内保持输出量与输入 量之间的线性关系，超出则输出限幅。 2）铁磁元件：铁芯线圈，电机，变压器等。 2、特点：使系统在大信号作用下的等效增益↓，深 度饱和情况下甚至使系统丧失闭环控制作用。 饱和特性（续） 3、用途：认为地利用饱和特性做限幅，限制某些物 理量，保证系统安全合理的工作，如调速系统中 利用转速调节器的输出限幅值来限制 ，以保 §6-2 典型非线性环节 第二十六页，共八十九页，2022年，8月28日 三．间隙（回环）特性： 1、实际存在间隙的元件： 1）传动机构：如齿轮转动， 当主动轮改变方向时从动 轮保持位置不变，直到间 隙消除。 2）铁磁元件中的磁滞现象。 2、特点：对系统影响较复杂， 过大而烧坏。 护电动机不致因 饱和特性（续） §6-2 典型非线性环节 第二十七页，共八十九页，2022年，8月28日 3、措施：提高齿轮的加 工精度，采用速度反 馈的控制系统，测速 机联轴器要安装合适。 一般会使系统的稳态误差增大，动态性能变差，振荡↑，稳定性↓。 §6-2 典型非线性