机械设计基础第二章平面机构的自由度.pptVIP

第二章 平面机构的自由度和速度分析 本章主要内容： 学会测绘机构运动简图 学会计算机构自由度。 学会确定机构全部瞬心及某构件速度。 第一页，共三十五页。 §2—1 机构的组成及运动简图的绘制 一、运动副及其分类 1 低副——面接触 (1) 回转副 (2)移动副 2 高副——点、线接触 3 球面副 4 螺旋副 第二页，共三十五页。 第三页，共三十五页。 第四页，共三十五页。 第五页，共三十五页。 第六页，共三十五页。 §2—2 平面机构的组成及运动简图 一、运动链：两个以上构件通过运动副联接而成的系统 1 构件 2 运动副 二 、平面机构的组成 机构：原动件运动时，从动件有确定的运动。 1 机架 2 原动件 3 从动件 第七页，共三十五页。 第八页，共三十五页。 三、平面机构的运动简图 1 机构运动简图：用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的简图。 2 运动副与构件的表示方法 3 机构运动简图的绘制 1）搞清机构的组成：原动件、从动件、机架。 2）找出运动副。 3）确定比例。 4）确定构件的长度。 5）在一般工作位置，画出运动副相对位置，及构件。并标出原动件。 第九页，共三十五页。 第十页，共三十五页。 第十一页，共三十五页。 第十二页，共三十五页。 第十三页，共三十五页。 §2—2 平面机构的自由度的计算 一、构件的自由度 １　自由度：可能出现的独立运动数目。 　　平面运动构件的自由度：３ 　　空间运动构件的自由度：６ ２　以运动副形成连接的构件： 回转副：限制2个自由度；移动副：限制2个自由度 高副：限制1个自由度 二、机构自由度的计算 设n个活动构件，PL个低副，PH个高副 F = 3 n - 2PL – PH 三、机构具有确定相对运动的条件 原动件数等于机构的自由度数。 第十四页，共三十五页。 第十五页，共三十五页。 四、计算自由度应注意的事项 1 复合铰链 K个构件组成复合铰链，其回转副数为（K－１）个。 2 局部自由度 不影响整个机构运动的自由度。去掉 3 虚约束 与其它约束作用相重复的约束。应予减去。 常见虚约束： 轨迹重合；导路一致；机构对称。 第十六页，共三十五页。 第十七页，共三十五页。 第十八页，共三十五页。 第十九页，共三十五页。 第二十页，共三十五页。 第二十一页，共三十五页。 第二十二页，共三十五页。 §2—4 速度瞬心及其在平面机构速度分析上的应用 一、速度瞬心 1 ．速度瞬心的概念 定义：当两构件（即两刚体）1，2作平面相对运动时，在任一瞬时，都可以认为它们是绕某一重合点作相对转动，而该重合点则称为瞬时速度中心，简称瞬心，以P12（或P21表示)。 瞬心是相对运动两构件上相对速度为零的重合点。 瞬心分绝对瞬心和相对瞬心，前者是指等速重合点的绝对速度为零；后者是指等速重合点的绝对速度不为零。 瞬心数目 任意两个构件无论它们是否直接形成运动副都存在一个瞬心。 故若机构全部构件数为 K，则共有 N =K(K-1)/2 个瞬心。 第二十三页，共三十五页。 由理论力学可知，任一时刻，刚体1和2的相对运动可以看作是绕一重合点的转动，设该重合点为P12（图示位置），称重合点P12为瞬时回转中心，或速度瞬心。 第二十四页，共三十五页。 瞬心法是利用机构的瞬时速度中心来求解机构的运动问题的。 二、 确定瞬心位置 有方法两种：通过直接观察和利用三心定理。 1 通过运动副直接接触的两构件的瞬心 回转副 移动副 高副 2 不通过运动副直接接触的两构件的瞬心——三心定理 三心定理：作平面运动的三个构件的三个瞬心位于同一条直线上。 第二十五页，共三十五页。 *