2ABB机器人RobotStudio创建机械装置方法.docxVIP

1、点击建模-- 1、点击建模--创建 机械装置 --跳出对话框 2、更改机械装置名 3、创建装置类型 -- 此处以创建外轴为例 4、链接,接点,框架, 校准的设置 打开 RobotStudio 软件,创建一个新工作站。(此处省略) 导入几何体(导入需要创建成机械装置的几何体,此处使用 2 个简单的几何体为例创建机械装置) 创建机械装置。 2 2 、链接名 1、双击链接--跳出对话框 3 、选择部 4 、点击按 钮 添 加 部 5:勾选基链接 (把其 中一固定部件作为基链接) 按照上一步把其她部件都添加到链接里去。(此处省略) 1、点击接点-- 1、点击接点--跳出对话框 2、关节名称 3、选择关节类型 4、选择子链接 5、设置关节轴的运动的方向 6、可以通过操纵轴来设定关节限值 注:A:若一个机械装置上有 多个运动关节,则添加相应的关节(注意父链接与子链接要选择对)。 B:关节轴第一个位置:选中旋转轴心的点,第二格位置同样选中旋转轴心的点(注意瞧轴方向往哪个坐标,即把那个坐标值改小或改 大)。 7、设定限制类型 7.框架与校准的设置(同样点击框架与校准,跳出对话框) 1、框架名称 2、属于链接 1、选择校准 的关节。 3、框架位置 4、或直接选择做好的框架 2、校准位置 坐标及方向 5、选择就是否设 置为基框架 编译机械装置。 5、姿态名称 5、姿态名称 6、关节值(可通过滑块 调节各个姿态的位置) 1、点击下拉按钮--选择浮动 2、浮动后下拉框架-- 出现编译机械装置 3、点击编译机械装置 4、点击添加姿态按钮-- 跳出创建姿态对话框。(按要求可添加多个姿态) 点击关闭,跳出对话框,点击“就是” 10、保存为库文件,以便调用 完成。