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- 2023-04-21 发布于四川
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本发明提供了一种路径跟踪控制方法、系统及计算机可读存储介质，其中路径跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立移动机器人的运动学模型和状态空间方程；S2、由系统状态变量和控制输入，计算矩阵系数；S3、建立Cost‑Function目标函数，获取在预测周期内使目标函数最小情况下的状态反馈控制器；S4、得到下一个预测周期内的最优控制输入并执行S3。本路径跟踪控制方法、系统及计算机可读存储介质，能够对移动机器人进行精准控制。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113885317 A
(43)申请公布日 2022.01.04
(21)申请号 202010637988.8
(22)申请日 2020.07.02
(71)申请人 苏州艾吉威机器人有限公司
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