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AGV建图和定位的方法、系统、装置及计算机可读存储介质.pdfVIP

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  • 2023-04-21 发布于四川
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AGV建图和定位的方法、系统、装置及计算机可读存储介质.pdf

    本发明提供了AGV建图和定位的方法、系统、装置及计算机可读存储介质，其中AGV建图和定位的方法，包括以下步骤：S1、获取环境信息和机器人位姿信息；S2、根据机器人位姿信息，计算新地标的期望位置，得到控制量和控制误差；S3、通过激光数据筛选所述环境信息中的特征，得到所述特征的位置；S4、根据所述期望位置和所述特征的位置，得到基于机器人当前位置最优的新地标位置；S5、判断所述新地标位置是否与已有的地标相匹配，如果新地标位置未在地图中出现过，地标建立；如果新地标位置已经在地图中出现过，更新地图。本AG

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113884093 A (43)申请公布日 2022.01.04 (21)申请号 202010634647.5 (22)申请日 2020.07.02 (71)申请人 苏州艾吉威机器人有限公司

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