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- 2023-04-21 发布于四川
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本发明涉及一种初始化定位方法，包括如下步骤：获得第一位姿信息；以所述第一位姿信息为中心进行采样，获得多个第二位姿信息；将所述第一位姿信息及所述第二位姿信息与地图进行配准，得到配准后的第三位姿信息；对所述第三位姿信息进行聚类得到第四位姿信息；对所述第四位姿信息进行判断得到第五位姿信息。该方法可在室内外环境或定位设备信号缺失情况下，如地下车库无信号情况下，实现并应用于自动驾驶车辆从静止启动时，进行可靠的初始化定位，以得到的第五位姿信息作为初始化位姿信息。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113899373 A
(43)申请公布日 2022.01.07
(21)申请号 202111166373.2
(22)申请日 2021.09.30
(71)申请人 广州文远知行科技有限公司
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