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一种基于末端姿态约束的凿岩机器人钻臂运动控制方法.pdfVIP

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  • 2023-04-21 发布于四川
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一种基于末端姿态约束的凿岩机器人钻臂运动控制方法.pdf

    一种基于末端姿态约束的凿岩机器人钻臂运动控制方法，钻臂包括多个关节，关节处设置有用于驱动关节动作的执行器，方法包括：S1、确定钻臂末端的速度约束条件，并且根据速度约束条件确定凿岩机器人的关节动作规则，关节动作规则包括多个与关节相对应的子规则；S2、对关节动作规则进行优化，将状态保持稳定的关节对应的子规则删除得到优化关节动作规则；S3、根据速度约束条件和关节动作规则确定执行器动作速度；S4、根据执行器动作速度控制执行器动作，执行器动作过程中驱动关节动作进而带动钻臂末端运动。本发明能够实现对钻臂末端

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113894790 A (43)申请公布日 2022.01.07 (21)申请号 202111296727.5 (22)申请日 2021.11.04 (71)申请人 洛阳银杏科技有限公司

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