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一种纵横向耦合的智能车辆轨迹规划方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-04-22 发布于四川
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一种纵横向耦合的智能车辆轨迹规划方法及系统.pdf

    本发明公开了一种纵横向耦合的智能车辆轨迹规划方法及系统，步骤如下：获取车辆在当前时刻的状态；采用深度决策网络方法决策出车辆在规划时域时间后车辆与同车道前车应当保持的车头时距、车辆的目标车道；规划车辆的纵向参考轨迹和横向参考轨迹；根据纵向参考轨迹和横向参考轨迹，采用基于模型预测控制的轨迹重规划方法求解出车辆的最终轨迹。本发明考虑了车辆的纵横向运动的耦合，规划更符合车辆动力学特性的轨迹，通过构建危险度目标函数、燃油消耗目标函数和排放目标函数，提高车辆行驶的安全性、经济性和环保性。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113928338 A (43)申请公布日 2022.01.14 (21)申请号 202111170171.5 (22)申请日 2021.10.08 (71)申请人 南京

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