CAN数据格式分析和总结.docxVIP

.名词 显性和隐性 显性-0 隐性-1（diff=0） 数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、帧间隔 数据帧：用于发送节点向接收节点传送数据的帧 远程帧：用于接收节点向具有相同ID 的发送节点请求数据的帧错误帧：用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧 过载帧：用于接收节点通知其尚未做好接受准备的帧 帧间隔：用于将数据帧及远程帧与前面的帧分离开来的帧 远程数据请求 通过发送远程帧，一个需要数据的的节点可以请求另一个节点发送相应的数据帧，称为远程数据请求。数据帧和相应的远程帧具有相同的标识符。 CAN 标准帧与 CAN 扩展帧格式 数据帧和远程帧都可以使用标准帧格式或者扩展帧格式 RTR：远程发送请求位，数据帧中为显性，远程帧中为隐性。SRR：替代远程请求位（在扩展格式中在RTR 位置，所以得此名），隐性位。此位可 判断出标准帧优先于扩展帧。 IDE：标识符扩展位，标准帧-显性，扩展帧-隐性，表示该帧为标准帧还是扩展帧。R1、R0：保留位。 DLC：数据长度代码，如下图所示，包括下图中的DLC3、DLC2、DLC1、DLC0： CRC 段：由CAN 控制器自动填充。 CRC 分隔符：隐性位。 ACK 段：2位，由CAN 控制器自动填充。包括应答位和应答界定位。应答界定位紧邻帧结束。在应答域中，发送器发出两个隐性位，当接收器正确的接收到有效的报文，该接收器就会在应答位期间，用一显性位填充应答