第九节 机器人学：构建大任务平台.docx

第九节 机器人学：构建大任务平台 ? 我在第四节谈到人工智能研究的认知构架，应该是小数据、大任务范式。机器人就是这么一个大任务的科研平台。它不仅要调度视觉识别、语言交流、认知推理等任务，还要执行大量的行动去改变环境。我就不介绍机械控制这些问题了，就用市面上提供的通用机器人平台。 ? 前面介绍过，人和机器人要执行任务，把任务分解成一连串的动作，而每个动作都是要改变环境中的流态。 ? 我把流态分作两大类： （1）物理流态?（Physical Fluents）：如下图左边，刷漆、烧开水、拖地板、切菜。 （2）社会流态?(Social Fluents): 如下图右边，吃、喝、 追逐、搀扶，是改变自己内部生物状态、或者是与别人的关系。 当机器人重建了三维场景后（在谈视觉的时候提到了，这其实是一个与任务、功能推理的迭代生成的过程），它就带着功利和任务的眼光来看这个场景。如下图所示，哪个地方可以站，哪个地方可以坐，哪个地方可以倒水等等。下面图中亮的地方表示可以执行某个动作。这些图在机器人规划中又叫做Affordance Map。意思是：这个场景可以给你提供什么？ 有了这些单个基本任务的地图，机器人就可以做任务的规划。这个规划本身就是一个层次化的表达。文献中有多种方法，我还是把它统一称作一种STC-PG。这个过程，其实相当复杂，因为它一边做，一边还要不断看和更新场景的模型。因为我前面介绍过，对环境