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- 2023-04-23 发布于北京
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本发明涉及一种基于无人扫地车融合导航输出结果平滑处理方法及系统，方法包括：采用卡尔曼滤波算法将GPS原始数据、里程计数据和IMU惯导数据进行融合获得第二融合定位数据；采用卡尔曼滤波算法将激光雷达数据、里程计数据和IMU惯导数据进行融合获得第一融合定位数据；基于数据队列中相邻的第一融合定位数据和第二融合定位数据之间的差计算均值；利用滑动窗将切换点前n/2个融合定位数据减去均值，并替换数据队列中切换点前n/2个融合定位数据，将切换点后n/2个融合定位数据加上均值，并替换数据队列中切换点后n/2个融合
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113970332 A
(43)申请公布日 2022.01.25
(21)申请号 202111449629.0
(22)申请日 2021.11.30
(71)申请人 上海于万科技有限公司
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