一种主动减少晃动的力控方法及系统、自平衡装置.pdfVIP

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2023-04-23 发布于北京
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一种主动减少晃动的力控方法及系统、自平衡装置.pdf

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本发明提供了一种主动减少晃动的力控方法及系统、自平衡装置，所述主动减少晃动的力控方法，用于在载具行驶过程中减少载具内支撑件的晃动，包括：获取载具行驶过程中在第一时刻的第一载具振动信息和第一支撑件振动信息；基于载具和支撑件之间的动力学关系、第一载具振动信息和第一支撑件振动信息，确定任务空间的第一控制力；基于第一控制力控制执行机构带动支撑件相对于载具运动，以在载具行驶过程中减少支撑件的晃动。本发明基于控制力主动控制执行机构动作，可以减少载具行驶过程中支撑件的晃动，提高支撑件上放置物品的平稳性，同时使

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113955032 A (43)申请公布日 2022.01.21 (21)申请号 202111348380.4 (22)申请日 2021.11.15 (71)申请人上海新纪元机器人有限公司