封闭型摆线包络精密减速器.ppt

* 封闭型摆线包络精密减速器 第一页，共三十页，2022年，8月28日 内容提要 3 2 4 4 摆线包络行星传动的应用 摆线包络行星传动的研究基础 封闭型摆线包络减速器 1 背景、需求分析及现状 第二页，共三十页，2022年，8月28日 一、课题立项的必要性分析 习近平总书记6月9日在两院院士大会上的讲话中提到“我们不仅要把我国机器人水平提高上去,而且要尽可能多地占领市场。” 工信部2013年底《关于推进工业机器人产业发展的指导意见》要求，到2020年，工业机器人高端产品市场占有率提高到45%以上，机器人密度(每万名员工使用机器人台数)达到100以上。 《国家中长期科学和技术发展规划纲要（2006～2020年）》和《863计划先进制造技术领域发展纲要》中也指出，开展工业机器人领域关键技术及产业化研究是国家中长期科学和技术发展规划的目标。 一、背景、需求分析及现状 第三页，共三十页，2022年，8月28日 一、课题立项的必要性分析 机器人拥有量： 我国仅有美国和德国的三分之一，日本的五分之一 未来发展空间巨大 国际机器人联合会预测： 中国工业机器人的市场需求会在2014年开始爆发，2016年中国将成为最大的市场 机器人在国内的产业化发展契机已经逐步成熟 一、 背景、需求分析及现状 第四页，共三十页，2022年，8月28日 我国机器人产业发展趋势 政策：“十二五”以来，各省对机器人及智能装备制造产业关注和支持力度不断升温，机器人企业涌现； 资本：资本市场涌现如“沈阳新松”、“深圳瑞凌”、“科大智能”等机器人概念股 市场：随着中国工业自动化进程的持续推进，随着产业结构调整和转型升级的推进，中国市场对工业机器人的需求将稳步增长。 机器人产业是未来贯穿十年的主要投资标的，行业的发展将呈现出不同于传统制造业的发展速度和态势。 一、课题立项的必要性分析 一、 背景、需求分析及现状 第五页，共三十页，2022年，8月28日 政策：智能制造工业园 一、课题立项的必要性分析 一、 背景、需求分析及现状 第六页，共三十页，2022年，8月28日 ?精密传动是以高精度传递运动为主要目的的一类机械传动形式，在机器人、航空与航天、数控机床、武器装备等领域应用十分广泛，是制造装备业和国防工业极其重要的基础件。 ?现有同轴传动的精密减速器形式主要有谐波传动和摆线类精密传动等。摆线类精密传动的基本原理是摆线针轮行星传动，主要包括RV传动、Twinspin、Dojen等。 ?国内开展了关于RV减速器相关的研究，但仅研制出RV减速器样机，总体性能与国外同类减速器有较大差距，并且没有形成生产能力。因此国内使用的RV精密减速器完全依赖进口。 Dojen 摆线减速器 Twinspin 摆线减速器 谐波传动三大件 RV传动 一、 背景、需求分析及现状 第七页，共三十页，2022年，8月28日 二、封闭型摆线包络减速器 该封闭型摆线包络减速器第一级采用渐开线圆柱齿轮行星减速机构，第二级采用摆线包络减速机构 第八页，共三十页，2022年，8月28日 二次包络啮合副结构样机 40E结构样机 20C结构样机 经测试，样机效率脂润滑大于80%，传动精度3角分，相对于帝人同规格减速器额定载荷，具有4倍以上过载能力。 二、封闭型摆线包络减速器 第九页，共三十页，2022年，8月28日 摆线包络减速器的啮合可以采用一次包络啮合副，也可以采用二次包络啮合副 摆线包络啮合副 啮合副外齿轮之摆线齿轮 基于传动精度保持和承载能力优化的齿廓修形，经济加工精度低、传动精度易保证和承载能力高 与转臂轴承一体化设计，即将摆线轮的内孔直接作为轴承的滚道，有利于减小减速器尺寸 第十页，共三十页，2022年，8月28日 摆线包络啮合副 啮合副内齿轮之双圆弧槽结构 增大了针齿销的弯曲强度，提高了减速器的承载能力；针齿定位更可靠，且工况下啮合副中针齿的滚动效果更加明显，有利于提高传动效率；双圆弧针齿槽顶部留有储油部位，改善了啮合副的润滑状况；经济加工精度降低，易装配且更易保证啮合的传动精度； 第十一页，共三十页，2022年，8月28日 摆线包络啮合副 啮合副内齿轮之二次包络结构 内齿轮齿廓为摆线齿轮齿轮的包络齿面，在一定啮合范围内单齿出现二类接触点，与摆线针齿啮合副相比，承载能力更大 第十二页，共三十页，2022年，8月28日 双偏心轴类零件，与转臂轴承一体化设计，采用满装圆柱滚子结构。 曲柄轴 承载能力大、结构紧凑 第十三页，共三十页，2022年，8月28日 行星架外伸凸爪与减速器右端端盘通过螺钉及定外销联接一整体构成减速器的输出机构 行星架 输出机构的支撑轴承采用圆柱交错滚子轴承，且将轴承内外滚道分别集成于行星架、针齿壳，可同时承受轴向力和径向力，结构紧凑、体积小 第十