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- 2023-04-23 发布于北京
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本发明公开了一种抗侧倾的商用车路径跟踪博弈控制方法，首先根据汽车的参数构造商用车横摆‑侧倾耦合三自由度车辆模型，并离散化，然后选取合适的加权项，分别构造主动前轮转向系统和主动抗侧倾系统的输出变量，提出一种基于Stackelberg均衡的考虑侧倾稳定性的商用车路径跟踪博弈控制方案，并基于分布式模型预测控制方法求解抗侧倾的商用车路径跟踪博弈控制方法。该在车辆紧急避障等危急工况下考虑路径跟踪与横向稳定性控制之间的冲突，使车辆在紧急避障过程中既能精准转向又能兼顾横向稳定。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113978450 A
(43)申请公布日 2022.01.28
(21)申请号 202111180028.4
(22)申请日 2021.10.11
(71)申请人 聊城
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