教学课件：ABB机器人系统介绍.pptx

ABB机器人系统介绍 1/30一、ABB系统组成 1、机器人本体 2、控制柜 3、示教器二、硬件的连接三、安全注意事项 目录 一ABB机器人系统组成 ABB系统由控制柜、示教器、机器人本体和外围设备组成。1.控制柜与示教器组成了ABB机器人系统的控制单元2.机器人本体是ABB机器人系统的执行单元3.系统软件Robotware等2/30ABB系统组成本体机械手(Manipilator)控制柜(Controller)示教器(Flexpendant) 一1、机器人本体3/30机器人本体（以IRB120为例） 由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。 一1、机器人本体4/30IRB120六轴 机器人每一个轴都配有一个单独的伺服电机，并可单独控制一个轴进行运动。xyz 一1、机器人本体5/30IRB120六轴IRB120机器人每个轴都会有旋转的极限角度 一1、机器人本体6/30规格参数轴数6防护等级IP30有效载荷3kg安装方式落地式到达最大距离0.58m机器人底座规格180mm×180mm机器人重量25kg重复定位精度0.01mm运动性能及范围轴序号动作范围最大速度1轴回转：+165?至-165?250?/s2轴立臂：+110?至-110?250?/s3轴横臂：+70?至-90?250?/s4轴腕：+160?至-160?360?/s5轴腕摆：+120?至-120?360?/s6轴腕传：+400?至-400?420?/sIRB120机器人参数说明 一7/30IRB120机器人参数 工作范围1、机器人本体 一1、机器人本体8/30IRB120机器人参数 工作范围位置A 1轴最小转动半径R121位置B 1轴最小转动半径R580位置C 1轴最小转动半径R169.4 一1、机器人本体9/30IRB120机器人参数 底座尺寸 一1、机器人本体10/30IRB120机器人参数 底座电气接口编码器接口AC伺服电机线接口 一1、机器人本体11/30IRB120机器人参数 手臂电气接口 一1、机器人本体12/30IRB120机器人参数 工具安装法兰螺纹孔1螺纹孔2销孔螺纹孔3螺纹孔4 一1、机器人本体13/30IRB120机器人参数 工具安装法兰螺纹孔1螺纹孔2螺纹孔3螺纹孔4销孔 一2、控制柜14/30ABB机器人控制柜IRC5是ABB第五代机器人控制器。它的运动控制技术、TrueMove和QuickMove是精度、速度、周期时间、可编程性以及与外部设备同步性等机器人性能指标的重要保证。PMC面板嵌入型控制器紧凑型控制器单柜型控制柜 一2、控制柜15/30ABB机器人控制柜面板介绍（IRC5 compact）IRC5 Compact 控制器第一代紧凑型 一2、控制柜16/30ABB机器人控制柜面板介绍（IRC5 compactⅡ）机器人主电缆示教器力控制选项电缆接口SMB电缆接口220V电源接入口主电源开关模式切换开关急停按钮电机上电/复位抱闸按钮Ethernet接口远程服务接口IRC5 Compact 第二代 一2、控制柜ABB机器人控制柜介绍（IRC5 compactⅡ）A-A IRC Compact配置的 IQ板8位数字输入8位数字输入8位数字输出8位数字输出0/24v电源DeviceNet外部接口 一2、控制柜ABB机器人控制柜（IRC5 compactⅡ）接线DS01工作台 IRC5控制柜接线IO板接线 一3、示教器19/30示教器FlexPendant介绍 FlexPendant 设备 （有时也称为 TPU 或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相关的许多功能：运行程序；微动控制操纵器；生成和编辑程序等。 FlexPendant 由硬件 （如按钮和控制杆）和软件组成，通过集成电缆和连接器与控制器模块连接。IRC5 FleXPendant 示教器 一3、示教器20/30示教器主要部件 21/30二硬件的连接机器人基座线路连接气路接入口SMB电缆接口马达电缆接口 二硬件的连接IRC5控制柜 XS4示教器接口XS4控制柜接入口示教器连接插头 二硬件的连接IRC5控制柜 SMB编码接口XS2编码器接口SMB电缆插头 二硬件的连接IRC5控制柜 XS1机器人主电缆接口XS0220V动力电源 三安全注意事项25/30 机器人速度慢，但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使可以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，会在没有任何警告的情况下，产生料想不到的运动。因此，当进入保护空间时，务必遵循所有的安全条例。机器人的危险等级 三安全注意事项26/30 ABB机器人的危险等级机器人的危险等级 三安全注意事项27/30 危险－