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基于异构传感器信息融合的位姿跟踪系统及方法.pdfVIP

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  • 2023-04-24 发布于北京
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基于异构传感器信息融合的位姿跟踪系统及方法.pdf

    本发明提供了一种基于异构传感器信息融合的位姿跟踪方法及系统，包括：步骤S1：基于内部传感器提取运动数据建立六自由度运动模型，基于六自由度运动模型进行位姿状态预测；步骤S2：基于外部传感器提取环境特征信息建立观测模型，基于观测模型进行观测更新位姿状态预测；步骤S3：针对异构传感器位姿状态进行非线性状态空间建模，得到非线性状态空间模型；步骤S4：利用PaRIS算法对非线性状态空间模型进行在线正切滤波估计，并利用随机梯度下降算法实时更新多传感器标定外参，同时获得高精度位姿估计。本发明所采用的融合位姿跟

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114022553 A (43)申请公布日 2022.02.08 (21)申请号 202111295309.4 (22)申请日 2021.11.03 (71)申请人 上海交通大学 地址

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