基于毫米波雷达的道路可行驶区域获取方法、装置和存储介质.pdfVIP

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2023-04-24 发布于北京
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基于毫米波雷达的道路可行驶区域获取方法、装置和存储介质.pdf

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本发明提供一种基于毫米波雷达的道路可行驶区域获取方法，包括以下步骤：处理得到目标点云信息；接收当前帧对应的本车车速信息；将目标划分为对地运动目标和对地静止目标；对对地静止目标进行路沿点聚类提取；提取候选路沿点集合；提取候选路沿点集合后，如剩余对地静止目标，则保留；对剩余的对地静止目标和对地运动目标进行数据处理，包括聚类、追踪，得到目标轨迹；对于提取的候选路沿点集合计算每个集合的置信度；判断是否存在置信度大于阈值的候选路沿点集合，如存在则认定为路沿点集合，对路沿点集合进行曲线拟合，得到道路边界，并

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114002679 A (43)申请公布日 2022.02.01 (21)申请号 202111284412.9 (22)申请日 2021.11.01 (71)申请人无锡威孚高科技集团股份有限公司