工业机器人轨迹规划与编程.pptVIP

第7章机器人轨迹规划与编程操作;1、工业机器人在关节空间的轨迹规划原理，快速平稳运行的插补函数的设计； 2、对应于点位（PTP）作业的MOVJ运动指令的动作原理、动作速度的给定； 3、工业机器人在作业空间的轨迹规划原理，连续轨迹动作插补原理与过程； 4、对应于连续路径（CP）作业的MOVL等运动指令的动作原理、动作速度的给定； 5、点位（PTP）作业和连续路径（CP）作业两种类型运动指令作业效率的分析及适当选用； 6、机器人语言、示教再现编程原理、优缺点、编程再现过程步骤； 7、工业机器人示教再现编程举例----以安川、ABB机器人为例； 8、机器人离线编程仿真系统的构成、特点-----安川、ABB机器人离线编程仿真系统介绍；;7.1 工业机器人轨迹规划;7.1.2 轨迹规划的一般性问题;建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。 工具坐标系的方向随腕部的移动而发生变化。;不仅要规定机器人的起始点和终止点，而且要给出介于起始点和终止点之间的中间点，也称路径点。运动轨迹除了位姿约束外，还存在着各路径点之间的时间分配问题。例如，在规定路径的同时，必须给出两个路径点之间的运动时间。;7.2 关节空间法 关节空间法计算简单、容易，不会发生机构的奇异性问题。; 三次多项式插值 过路径点的三次多项式插值 五次多项式插值 用抛物线过渡的线性插值