履带式机器人设计毕业设计论文.docxVIP

摘 要 分析了国内外履带式机器人的研究现状 ，讨论了履带式机器人 在机械结构、稳定性和控制方法等方面的现有研究方法 ，列举了 履带式机器人研究中存在的问题， 展望了履带式机器人的发展方向。 在观察分析其他机器人的结构及经验的基础上，进行方案比 较选定的设计，是一种履带式搜救机器人的移动平台，设计内容 包括设计行走底盘、摆臂和移动平台的减速器，并对机器人的局 部受力情况作了具体的分析。 为发挥四履带双摆臂机器人的最佳越障性能，本文从运动学 的角度，在固定双履带机器人越障机理的基础上，分析了四履带 双摆臂机器人克服台阶、斜坡、沟道等典型障碍的运动机理及其 最大越障能力，重点研究了四履带双摆臂机器人正向和反向两种 攀越台阶方式的运动机理及其最大越障能力。本文推导出机器人 的最佳越障性能及对应的质心和摆臂的位置，可为机器人越障时 质心位置的控制提供理论依据. 本设计的重点在于机器人的移动平台结构设计，由于机器人 整体的设计难度较大，材料和机构精度要求较高，本设计为此类 设计提供了较成熟的设计方案。 关键字：机器人；质心；越障；攀越台阶；履带底盘； Abstract What this design was a section of marching fire robot foundation level carrier, the design content