八叉树地图的构建系统、方法、装置及电子设备.pdfVIP

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2023-04-25 发布于四川
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八叉树地图的构建系统、方法、装置及电子设备.pdf

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本发明提供了一种八叉树地图的构建系统、方法、装置及电子设备。包括：激光雷达传感器，其用于获取周围环境的点云数据；惯性导航单元，其用于获取设备的加速度信息和角速度信息；数据处理控制单元，其与激光雷达传感器和惯性导航单元连接，将加速度信息和角速度信息进行预积分得到激光雷达传感器的当前位姿信息，通过当前位姿信息对点云数据进行畸变矫正；通过曲率法检测点云中数据的特征点，利用特征点进行场景关联计算激光雷达传感器的位姿变换信息和当前点云在空间中的位置信息，根据位姿变换信息和位置信息创建并更新八叉树地图。该八

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114037800 A (43)申请公布日 2022.02.11 (21)申请号 202111354683.7 G06T 17/20 (2006.01) (22)申请日 2