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本发明公开了一种用于机器人在线误差补偿的误差预测方法，属于工业机器人加工相关技术领域。本发明分为机器人坐标系标定以及在线误差预测模型构建两部分。采用本发明的坐标系标定方法，能够使机器人定位误差在特定工作空间内满足预测模型所需的平稳性条件。在此基础上构建在线误差预测模型，并利用模型对机器人定位误差进行实时预测。本发明的误差预测方法可克服系统内部时滞，提升在线误差补偿的实时性，从而提高机器人加工的精度和质量。且该方法不依赖于系统模型，简单易行，具有较强的通用性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115990886 A
(43)申请公布日 2023.04.21
(21)申请号 202310226242.1
(22)申请日 2023.03.03
(71)申请人 北京航空航天大学
地址 1001
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