一种机器手抓取姿势质量的物理度量方法及装置.pdfVIP

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2023-04-26 发布于四川
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一种机器手抓取姿势质量的物理度量方法及装置.pdf

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本发明提供一种机器手抓取姿势质量的物理度量方法及装置。其中，该方法包括：确定机器手的候选抓取姿势与物体之间接触点的平坦度分数；确定所述候选抓取姿势夹持所述物体的重心分数；基于所述平坦度分数和所述重心分数评估候选抓取姿势的质量。本发明提供的机器手抓取姿势质量的物理度量方法，基于人类在生活中拿起物体时倾向于接触物体上更平坦的部位以及习惯于接触物体的中心部位的特性，通过两种物理度量分数分别从物体自身平坦度和重力分析上评价机器手抓取姿势的质量，使得候选抓取姿势的评价结果具有更强的鲁棒性，在对实际物体预测

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114083535 A (43)申请公布日 2022.02.25 (21)申请号 202111371166.0 (22)申请日 2021.11.18 (71)申请人清华大学地址 10