KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 教案 电子 0701 参考坐标系的设定原理及指令.doc

第 PAGE 17 页 共 NUMPAGES 17 页 KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 教案 学科 KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 课题 参考坐标系的设定原理及指令 教学目的及要求： 1. 参考坐标系的设定原理 2. 了解设置指令组中的Refsys、Workpiece指令； 3. 了解信号指令组； 教学重点： 1. 信号指令组； 教学难点： 1. 信号指令组。 实验仪器及教具： 多媒体网络教学平台、KEBA控制器、示教器  教 学 过 程 备 注 一、教学导入（约5分钟） 回顾上次的课程知识 介紹本次课程安排； 介绍课程的重难点知识内容； 二、主要内容（约35分钟） 、参考坐标系的原理和作用（约10分钟） 1、参考坐标系的原理 2、参考坐标系的作用 、设置指令组（约10分钟） 1、Refsys 2、Workpiece 信号指令组（15分钟） ● WaitBool：等待直到数字信号与给定值一致； ● WaitBit：等待直到信号指定位被置位或复位； ● WaitBitMask：等待直到标出的值和给定的值一致； ● WaitLess：等待直到信号值小于给定值； ● WaitGreater：等待直到信号值大于给定值； ● WaitInside：等待直到信号值在给定的区间限制内； ● WaitOutside：等待直到信号值在给定的区间限制外； ● BOOLSIGOUT.Set：把数字输出信号设为给定值； ● BOOLSIGOUT.Pulse：给数字输出信号一个指定时长的脉冲； ● BOOLSIGOUT.Connect：连接数字信号和状态变量。 三、本节小结 四、布置作业及其它 课后作业：无 续 页 （一）参考坐标系的原理和作用 1. 参考坐标系的原理 参考坐标系的设定是指参照世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建一个参考坐标系，其目的是使机器人的手动运行以及编程设定的位置均以该坐标系为参照。工件支座、工作台的边缘、货盘或机器的外缘等均可作为参考坐标系中合理的参照点。 2.?参考坐标系的作用 1）参考坐标系的修正和推移 如图7.2所示，机器人需要把工作平面上的工件抓起后放置在托盘上。如果机器人程序中的工件抓取位置以世界坐标系为参照，那么工作平面移动后，平面上的工件也会跟着移动，此时需要重新示教工件的抓取位置才能准确抓取工件。如果在工作平面上创建了一个参考坐标系，并且机器人程序中的工件抓取位置以该参考坐标系为参照，那么工作平面移动后，只需要重新设定参考坐标系的位置，而不需要重新示教工件抓取位置就可以准确地抓取工件了。 如图7.3所示，以参考坐标系crs1为参照，对工件A进行轨迹编程，如果要对另外一件和工件A一样的工件B进行轨迹编程，只需在工件B上创建一个参考坐标系crs2，将工件A的程序复制一份，把程序中的参考坐标系crs1更新为crs2即可，无须再重新示教编程了。 图7.2　参考坐标系的修正 图7.3　参考坐标系的推移 2）机器人沿工件边缘移动 如图7.4所示，参考坐标系创建在倾斜的工件平面上。在手动运行模式下，选择参考坐标点动方式，机器人工具末端的TCP可以沿着倾斜的参考坐标系方向移动。 图7.4　机器人沿工件边缘移动 （二）设置指令组 1. Refsys Refsys为设置参考坐标系指令。通过该指令可以为后续运行的位置指令设定一个新的参考坐标系。如果程序中没有设定参考坐标系，系统默认参考坐标系为世界坐标系。参考坐标系常用的类型是CARTREFSYS和CARTREFSYSVAR。 其中CARTREFSYS类型参考坐标系的主要参数是基标系baseRefSys，即所要建立的参考坐标系是参考哪个坐标系建立的，x，y，z分别是相对于基坐标系的位置偏移，a，b，c是相对于基坐标系的姿态，如图7.5所示。 图7.5　CARTREFSYS类型参考坐标系的参数设置 CARTREFSYSVAR类型参考坐标系的坐标原点值可由PLC程序实时动态更新。 2.?Workpiece Workpiece指令可设置工件的操作点，该操作点可相对TCP进行偏移。 （三）信号指令组 信号指令组包含以下指令。 ● WaitBool：等待直到数字信号与给定值一致； ● WaitBit：等待直到信号指定位被置位或复位； ● WaitBitMask：等待直到标出的值和给定的值一致； ● WaitLess：等待直到信号值小于给定值； ● WaitGreater：等待直到信号值大于给定值； ● WaitInside：等待直到信号值在给定的区间限制内； ● WaitOutside：等待直到信号值在给定的区间限制外； ● BOOLSIGOUT.Set：把数字输出信号设为给定值； ● BOOLSIGOUT.Puls